ROS开发笔记: 文件系统

1.ROS工程的结构:

工作空间下包含该机器人工程的所有内容以及功能。

build: 存放工程编译的中间文件；
devel: 存放工程编译生成的可执行代码，编译生成的库文件以及自动生成的头文件等。
src: 存放该工程的功能包；
package: 功能包是ROS工程中的基本单元，一般一个单一机器人功能建立一个功能包。
功能包清单(package.xml)：每个功能包都包含一个名为Package.xml的功能包清单，用于记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等。
CMakeLists.txt：功能包的编译规则，每个功能包都必须包含一个CMakeLists.txt文件。
src：存储功能包源代码；
include：存储功能包头文件；

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2.Package结构:
(1) CMakeLists.txt: 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则，是package不可少的成分；
(2) package.xml: 描述package的包名、版本号、作者、依赖等信息，是package不可少的成分；
(3) src/: 存放ROS的源代码，包括C++的源码和(.cpp)以及Python的module(.py)；
(4) include/: 存放C++源码对应的头文件；
(5) scripts/: 存放可执行脚本，例如shell脚本(.sh)、Python脚本(.py)；
(6) msg/: 存放自定义格式的消息(.msg)；
(7) srv/: 存放自定义格式的服务(.srv)；
(8) models/: 存放机器人或仿真场景的3D模型(.sda, .stl, .dae等)；
(9) urdf/: 存放机器人的模型描述(.urdf或.xacro)；
(10) launch/: 存放launch文件(.launch或.xml)；
只有 CMakeLists.txt 和 package.xml 是必须的，