不太冷知识:雷神是程序员
本文耗时5天完成,博主也是从零开始,尽力去写的,如果发现了错误一定要私信告诉我呀。这么努力的博主,关注一下吧。
作者:杨丝儿
座右铭:始于兴趣,源于热爱,成于投入。
介绍:爱丁堡大学 人工智能专业。技术兴趣点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等。
聊天吹水QQ群:兔叽的魔术工房 (942848525)
个人博客:discover304.top
个人B站账号:杨丝儿今天也在科学修仙(UP主跨站求个三连加关注)
⭐️描述
- ROS是一个开发机器人软件的框架,软件被设计成许多互相之间高速传递信息的小程序。
- ROS是一个介于典型客户端/服务器系统和完全分布式系统之间,因为有一个处于中央角色的roscore在为点对点信息服务提供命名服务。
- ROS节点交换信息的渠道叫做话题(topic),一个定义了类型的消息流。
- ROS对大量的底层实现进行了封装,很多网络编程中常见的概念在这里被封装成了高级接口。
- ROS图中的节点表示的是独立运行的程序,而图中的边表示数据流。这些数据可以是传感器的数据、执行器的命令、规划器的状态等信息。
⭐️辅助工具
- 介绍:catkin是ROS的构建系统:ROS用于可执行程序、库、脚本和其他代码可以用的接口的一系列工具。
- 技巧:使用
rqt_graph
可以清晰看到当前启动节点的ROS图。 - 技巧:使用
rostopic
检查当前系统状态。相关帮助使用$rostopic -h
进行查看 - 技巧:可以使用
rosmsg
来查看是否有已经满足你的需求的类型
⭐️软件结构
ROS以包括代码、数据和文档在内的包的形式进行管理。
⭐️核心结构
- 当一个新节点出现时,roscore向它提供连接其他节点的必要信息。
- 每个节点周期性地调用roscore提供的服务找到其他节点。
- 节点之间的信息交换是两个节点直接完成的
⭐️软件结构
系统路径/任意
- 确保ROS1安装正确
- 执行ROS初始化:
$source /opt/ros/<ROS1版本名称>/setup.bash
- 新建工作目录:
$mkdir -p <新建工作区路径>/src
,-p
parent参数表示按路径创建,同时创建src
文件夹。
cd
到工作区下的src文件夹
- 初始化工作区
- 执行工作区初始化命令:
$catkin_init_workspace
- 新建包
- 执行新建包命令:
$catkin_create_pkg <新包名称> rospy [<其他的依赖包>]
- 修改新创建的
package.xml
,添加包信息,例如版本号和包依赖等等。注意:包名称不允许修改。
cd
到工作区ws下
- 编译工作区
- 执行
catkin_make
- 运行编译好的包
cd
到工作区- 执行环境初始化:
$source devel/setup.bash
- 运行:
$rosrun <包名> <包内可执行程序/python脚本> [<其他参数>]
(默认已经启动roscore
)- 运行:
$roslaunch <包名> <包内.launch文件>
⭐️程序细节
⭐️命名问题
- 命名空间概念
- ROS使用
/
来分隔命名空间,像是我们的文件系统一样
- ROS使用
- 命名处理方法
- 消息重命名:
$<包名> <消息名>:=<新消息名>
- 命名空间重映射:
$<包名> __ns:=<新命名空间名称>
。ns
naming space,所有消息全部转移到新的命名空间,简单来讲就是所有名称前多了新命名空间的路径 - 节点重命名:
$<包名> __name:=<新节点名>
- 消息重命名:
⭐️自动化问题
包内有代码,部分代码作为可执行程序存在,一个包会有很多的可执行程序,在包内程序执行一系列合作任务的时候使用.launch实现自动化。
launch文件结构:树状XML结构
- launch - node - name="<节点名称>" - pkg="<包名>" - type="<软件名>" - output="screen",这是一个调试的方法,输出到终端。调试完成后可以去掉,以保证终端的干净。 - node - ···
⭐️类型问题
- 基本类型列表
ROS消息类型 | 序列化结果 | C++类型 | Python类型 | 注释 |
---|---|---|---|---|
bool | Unsigned 8-bit integer | uint8_t | Boolean | |
int8 | Signed 8-bit integer | int8_t | Int | |
uint8 | Unsigned 8-bit integer | uint8_t | Int | uint[]8 在python中以String表示 |
int16 | Signed 16-bit integer | int16_t | Int | |
uint16 | Unsigned 16-bit integer | uint16_t | Int | |
int32 | Signed 32-bit integer | int32_t | Int | |
uint32 | Unsigned 32-bit integer | uint32_t | Int | |
int64 | Signed 64-bit integer | int64_t | Int | |
uint64 | Unsigned 64-bit integer | uint64_t | Int | |
float32 | 32-bit IEEE float | float | Float | |
float64 | 64-bit IEEE float | double | Float | |
string | ASCII string | std::string | String | ROS不支持Unicode字符串,需要用UTF-8编码 |
time | secs/nsecs unsigned 32-bit ints | rows::Time | rospy.Time | duration |
- 注意python中的类型和ROS内置类型存在差异,犹如c++的int8和python的Int(32位)。所以在Python使用范围受限的ROS类型时一定要小心。
- ROS中的类型已经很丰富了,可以使用
rosmsg
来查看是否有已经满足你的需求的类型。推荐优先使用已有类型,可以更方便与已有包/软件交互。如果没有,那么可以就需要自定义。
自定义消息
- 自定义消息在包下的
msg
目录中的消息定义文件说明。- 自定义消息
<类名>.msg
文件结构
- 一个
<类型> <名称>
的列表- 定义以后使用
catkin_make
进行编译/处理,生成一系列文件。- 添加消息构建依赖到
package.xml
- 修改
CMakeLists.txt
文件
更改自定义类型
- 那么需要重新运行
catkin_make
,否则python会一直使用旧版本的消息类。- 而且因为消息是有一个MD5验证的,为了确保消息是正确版本,所以你需要对每一个使用了这个类型的包重新使用
catkin_make
来保证校验成功。- 综上所述,尽量不要去改类型。
⭐️ROS代码部分
工程示例和解析,请参见博客文章:【机器人】ROS1工程案例:最简单的信息传递
⭐️参考
- 《ROS机器人编程实践》