PCL点云处理MLS增采样（2023/8/28)

完整运行成功代码：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/surface/mls.h> 
#include<pcl/search/impl/kdtree.hpp>



int main()
{
	pcl::PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<PointXYZ>::Ptr after_cloud(new pcl::PointCloud<PointXYZ>);
	//创建增采样对象
	pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> filter;
	filter.setInputCloud(cloud);                     //设置输入点云
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree;  //定义搜索方法
	filter.setSearchMethod(kdtree);                  //设置搜索方法
	filter.setSearchRadius(0.03);    //设置搜索邻域的半径为3cm  
	//Upsampling 采样的方法还有 DISTINCT_CLOUD, RANDOM_UNIFORM_DENSITY
	filter.setUpsamplingMethod(pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::SAMPLE_LOCAL_PLANE);     //对点云进行上采样
	filter.setUpsamplingRadius(0.03);    //设置采样半径大小，3cm
	filter.setUpsamplingStepSize(0.02);  //设置采样步长大小，2cm
	filter.process(*after_cloud);      //执行采样操作

}


> https://blog.csdn.net/WXG1011/article/details/129777073

在运行引用后make发现终端报错：

error: ‘KdTree’ is not a member of ‘pcl::search’;
解决办法：加入头文件（可能由于PCL版本所引起）

#include<pcl/search/impl/kdtree.hpp>
``