PCL 使用MLS对点云上采样

最新推荐文章于 2024-06-28 15:13:50 发布
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一、方法简介

  上采样 ：上采样是一种表面重建方法，当你有比你想象的要少的点云数据时，上采样可以帮你恢复原有的表面（S），通过内插你目前拥有的点云数据，这是一个复杂的猜想假设的过程。所以构建的结果不会百分之一百准确，但有时它是一种可选择的方案。所以，在你的点云云进行下采样时，一定要保存一份原始数据！

1、实现流程

  在上采样过程中，对于每一点，通过在一个有固定半径和固定步长的圆内创建点来采样它的本地平面。然后，使用拟合的多项式，计算这个位置的法线，并沿着法线增加位移。其具体过程如下:

  1. 对于每一点，设定搜索圆的半径 R R R 和搜索步长
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点云侠
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点云采样
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