ubuntu 20.04 编译LIO-SAM错误问题总结：

一.GTASM报错

1.1 gtsam编译报错：error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eige

解决办法1：让gtsam编译的时候使用系统的Eigen。
具体操作如下：在gtsam-4.0.2文件夹下找到CMakeList.txt文件，打开，搜索if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)
在if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)上面添加set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

https://blog.csdn.net/qq_42226250/article/details/110381965

解决办法2：删掉build文件并进行重新编译

cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON .. 
sudo make install 

1.2 编译LIO-SAM工程时出现error: invalid declarator before ‘)’ token错误

经实验证明：GTASM安装出现问题
通过以下方式重新安装即可解决报错问题：

https://blog.csdn.net/weixin_44577224/article/details/124557402

二.其他常见LIO-SAM安装问题

https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/126640468