ubuntu安装rosserial_python功能包并进行简单运用

在用rosserial_python 调用Arduino板子的过程中，记录下开发流程

首先是安装rosserial_python功能包

sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-python

如果是其他版本的ros话，只需要把noetic改成melodic,kinetic之类的就行，如果找不到包，可以换源或者直接github克隆

git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git -b noetic-devel

如何运用这个包跟arduino板子进行交互呢，其他板子同理

在launch 文件中开一个节点

   <node name="arduino" pkg="rosserial_python" type="serial_node.py"  output="screen">
     <param name="port" value="/dev/ttyACM0" />
     <param name="baud" value="57600" />
		
   </node>

我们可以看下里面所需的参数

port 端口一般为/dev/ttyACM0 或者/dev/ttyUSB0,如何看端口0呢，可以在命令行中输入ls /dev/tty （先别回车）然后按两下tab 就会发现ttyACM0 或者ttyUSB0（一般只有一个）

baud是波特，这个值每类型板子不一样，这个值根据需要更改。
这样就链接上板子了

如果报错，可能是刚插进板子，得等一会，或者是没有权限，这时候可以
sudo chmod 777 端口名
就行