操作树莓派IO口输出高 / 低电平

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本节操作IO口输出高低电平有3个最基本的寄存器要清楚：
①选择IO是 输入 / 输出控制寄存器：GPFSEL
②输出0 / 1寄存器：GPSET
③清除寄存器:GPCLR

2.相关寄存器、函数的介绍

以GPFSEL0寄存器举例，要操作的引脚为pin4,其对应的分组为0。只要在这个分组下，把14-12位设置为001，就能配置pin4引脚为输出

在原来框架的基础上，添加寄存器的定义

volatile unsigned int* GPFSEL0 = NULL;//0表示的第零组寄存器
volatile unsigned int* GPSET0  = NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0  = NULL;

物理地址的获取
这里拿GPCLR0举例，通过芯片手册查到GPCLR0相对于GPIO物理地址的偏移值为1C

所以GPCLR0 = 0x3f200028
物理地址转换为虚拟地址：ioremap函数
因为代码操作的是虚拟地址，代码中直接用物理地址肯定不行，需要进行转换,将IO口寄存器映射成普通内存单元进行访问

函数原型：void *ioremap(unsigned long phys_addr, unsigned long size)
phys_addr：要映射的起始的IO物理地址；
size：要映射的空间的大小；

在驱动的初始化pin4_drv_init中添加寄存器地址配置，IO口的起始地址是0x3f000000,加上GPIO的偏移量0x2000000,所以GPIO的实际物理地址应该是从0x3f200000开始的。

GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);
GPSET0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
GPCLR0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);

#解除虚拟地址映射

iounmap(GPFSEL0);
iounmap(GPSET0);
iounmap(GPCLR0);

3.进行功能配置

3.1在函数pin4_open中配置pin4为输出引脚

通过查看手册知道要配置Pin4引脚为输入或者输出需要配置14-12位（一共32位）配置为001，直接让其等于00000…001…0000这样肯定是不行的，会影响到其他位的状态，采用以下这种方式

	*GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12); // 将13 14位确定为0，且不影响其他位
	*GPFSEL0 |= (0x1 << 12)；//11将12位确定位1且不影响其他位
	14-12： 001

将13 14 位确定为0

将12 位确定为1

3.2在函数pin4_write中配置pin4输出 0 / 1

获取上层write函数的值:copy_from_user函数，此函数将from指针指向的用户空间地址开始的连续n个字节的数据产送到to指针指向的内核空间地址，简言之是用于将用户空间的数据传送到内核空间

int userCmd;

copy_from_user(&userCmd,buf,count);

if(userCmd == 1){
	printk("set 1\n");
	*GPSET0 |= 0x1 << 4;//移4位，是因为GPSET0寄存器的第4位对应pin4,只要把第4位设置为1，表示这个寄存器就对pin4发挥作用，设置成高电平
}else if(userCmd == 0){
	printk("set 0\n");
	*GPCLR0 |= 0x1 << 4;
}else{
	printk("cmd error\n");
}

4.完整代码

4.1内核代码

我这里命名位pin4Output.c

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名

volatile unsigned int* GPFSEL0 = NULL;
volatile unsigned int* GPSET0  = NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0  = NULL;

//pin4_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数，和printf类似
    //open的时候配置pin4为输出引脚
    *GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12);
	*GPFSEL0 |= (0x1 << 12);
    
    return 0;
}

//pin4_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
	int userCmd;//上层写的是整型数1，底层就要对应起来用int.如果是字符则用char

	printk("pin4_write\n");
	//获取上层write的值
	copy_from_user(&userCmd,buf,count);//用户空间向内核空间传输数据
	
	//根据值来执行操作
	if(userCmd == 1){
		printk("set 1\n");
		*GPSET0 |= 0x1 << 4;
	}else if(userCmd == 0){
		printk("set 0\n");
		*GPCLR0 |= 0x1 << 4;
	}else{
		printk("cmd error\n");
	}
	
    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   //驱动的真正入口
{

    int ret;
    printk("insmod driver pin4 success\n");
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");  //由代码在/dev下自动生成设备
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件

	GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);
	GPSET0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
	GPCLR0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);
 	
 	return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)//可以发现和init刚好是相反的执行顺序。
{
	iounmap(GPFSEL0);
	iounmap(GPSET0);
	iounmap(GPCLR0);
	
    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口:内核加载驱动的时候，这个宏会被调用，而真正的驱动入口是它调用的函数
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

4.2上层代码

我这里命名为pin4OutputTest.c

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
        int fd;
        int cmd;
        int data;

        fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
        if(fd < 0){
                printf("open failed\n");
                perror("reason");
        }else{
                printf("open success\n");
        }

        printf("input commnd:1/0 \n1:set pin4 high\n0:set pin4 low\n");
        scanf("%d",&cmd);

        if(cmd == 1){
                data = 1;
        }
        if(cmd == 0){
                data = 0;
        }
        printf("data = %d\n",data);

        write(fd,&data,1);
        
}

5 修改Makefile

在字符设备驱动目录linux-rpi-4.14.y/drivers/char输入命令 ： vi Makefile 添加如图一行，使得工程编译时可以编译这个文件

6 编译并拷贝到树莓派

6.1进行模块编译、拷贝

之前编译内核的命令，现在只需进行模块编译，不需要生成zImage,dtbs文件，回到源码目录/linux-rpi-4.14.y下执行

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

如图 生产.ko 文件即成功

拷贝至树莓派：

scp drivers/char/pin4Output.ko pi@172.20.10.2:/home/pi

6.2编译上层代码并拷至树莓派

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4OutputTest.c -o realOuttest
scp realOuttest pi@172.20.10.2:/home/pi

7 树莓派编译

7.1删除之前的pin4驱动

sudo rmmod pin4drive2

删除之后可以lsmod查看是否删除

7.2加载驱动，并给权限

sudo insmod pin4drive.ko

sudo chmod 666 /dev/pin4

7.3运行上层应用文件

此时用 gpio readall 命令查看，可看到pin4引脚状态改为输出 高电平。

输入0/1可以改变pin4引脚输出的高低状态，操作成功。

附加网友精彩博文