图形学数学基础

1.向量及其运算

二维向量
a(x1,y1),b(x2,y2)

a - b = (x1-x2,y1-y2),从b指向a

点积(内积)：a.b = |a||b|cos@ = x1x2+y1y1,@为a,b夹角 结果是一个数。当a,b垂直时a,b点积为0(证明https://zhuanlan.zhihu.com/p/66 674587)，点乘的结果表示a在b方向上的投影|a|cos@与|b|的乘积，反映了两个向量在方向上的相似度，结果越大越相似。

叉积（外积）：两向量a,b叉积得到一个向量c，该向量c垂直于向量a和向量b，|c| = |a|*|b|sin@.模的值为a,b构成平行四边形面积，方向由右手定则决定。ab（四指指向a方向，四指弯曲朝b方向，大拇指指向即为叉积方向）

三维向量

a(x1,y1,z1),b(x2,y2,z2)

点积(内积)：a.b = |a||b|cos@ x1x2+y1y1+z1*z2，@是a,b的平面夹角。

叉积（外积）：a*b = (y1z2 - z1y2, z1x2 - x1z2, x1y2 - y1x2) 两向量a,b叉积得到一个向量c，该向量c为a,b所在平面的法向量(垂直于向量a和向量b)。方向由右手定则决定

2.矩阵及其运算

二维点（向量）绕原点旋转矩阵：可表示为
[cos@, -sin@]
[sin@, cos@]

其次坐标表示方法
[cos@, -sin@,0]
[sin@, cos@,0]
[0 , 0 , 1]
@为逆时针旋转的角度

二维点（向量）平移矩阵：
[1,0,a]
[0,1,b]
[0,0,1]
表示x移动了a个单位，y移动了b个单位。方向与a,b正负相关，a,b>0为正方向。

二维点（向量）缩放矩阵：
[a,0]
[0,b]
齐次坐标表示
[a, 0, 0]
[0, b, 0]
[0, 0, 1]
表示x坐标放大了a倍，y坐标放大了b倍。