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1、消息队列的概念
1、超时机制是指，可以设置最大读取的等待时间，假如任务超过时间仍旧没有读取到消息（队列为空，或者任务还没发过来），则任务不再等待读取了
2、是指一个任务在读取的时候会禁止其它的任务去读取队列消息
3、如果是裸机开发的话，一个全局标志变量flag，cpu需要永远去判断监视它（浪费算力），而队列的话，你没发过来消息我不会傻乎乎去读取，你发过来的瞬间我才会读取（一发即中多好啊哈哈）
4、fifo是先进先出，lifo则相反
复制就是拷贝副本，中断中不允许放入太多数据
2、消息队列常用API函数
ISR就是中断
3、普中科技&&正点原子
1、2024温故知新（纯文字）
队列=栈=数组=仓库=存储一些标志变量
信号=消息=全局数组=任务之间通信使用的标志变量
前面笔记写了只有三种列表，就绪、阻塞、挂起、没有运行
写队列时正常是要进入运行态，发现满了写不进去就从就绪移到阻塞态
读队列时是相同的方式，如果空了读不出来也是从就绪移到阻塞态
如果多个任务同时写队列或者读队列，但是队列又满了或者空了，则按照各种的等待时间来决定谁先写谁先读，任务之间的等待时间不可能相同，因为同一时间只能运行一个任务
！！！实际上这里的阻塞好像和任务切换之间的阻塞态不同，我猜测是把任务task任务阻塞了肯定是这样，待补充
全局变量适用于裸机系统（时间片轮询），不适用于OS系统，因为会存在多个任务重复交叉读写某个全局变量，导致结果出错（一任务在写变量的过程中，被另一个任务打断重复写这个变量，最终的结果对于两个任务来说都不是期望的结果）
队列可以理解为受临界区保护的全局数组，创建队列时要指定队列长度和队列项目大小
队列先进先出，也可以配置成后进后出（不常用）
队列可以穿进去实际值，也可以传入指针（大数据）
任何任务和中断都可以读写队列
/*
char g_i = 0;
task//1ms的时间片
{
if (读队列)
{
//code
}
vTaskDelay(10); //10ms
g_i++;
if (g_i > 200) //2s
{
g_i = 0;
}
}//如果读队列发现为空，则task被阻塞（从运行态变阻塞态），则g_i变量如何变化要等实测
*/
队列有个结构体，里面有很多成员参数（这些参数实现了读写队列，并且具有上面那么多机制）
创建队列（我喜欢动态创建）->写队列->读队列
任务A向队列发送15之后，虽然这个值又变成了20，但是15和20都进入到了消息队列中（这就是拷贝的好处，能记录历史值）
假如队列是空的，任务A没有读到数据，此时它有三种做法，1不等，2等一会（设置阻塞时间），3死等；任务B是入队，它也有三种做法，同上一样
创，写数据，读数据，删
动态创建队列，要手动定义空间
中断中不能使用这个函数，会引起中断阻塞
也是不能在中断中使用这个函数，绿色框框表示消息之后不会删除消息，另外一个函数读完之后会删除消息
数据过大的话就采取地址发送了，而不是拷贝
4、正点原子demo.c函数【讲解】
/**
****************************************************************************************************
* @file freertos.c
* @author 正点原子团队(ALIENTEK)
* @version V1.4
* @date 2022-01-04
* @brief FreeRTOS 移植实验
* @license Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
****************************************************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:正点原子 F407电机开发板
* 在线视频:www.yuanzige.com
* 技术论坛:www.openedv.com
* 公司网址:www.alientek.com
* 购买地址:openedv.taobao.com
*
****************************************************************************************************
*/
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );
/* TASK1 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters );
/* TASK2 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
/* TASK3 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK3_PRIO 4
#define TASK3_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task3_handler;
void task3( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
QueueHandle_t key_queue; /* 小数据句柄 */
QueueHandle_t big_date_queue; /* 大数据句柄 */
char buff[100] = {"我是一个大数组，大大的数组 124214 uhsidhaksjhdklsadhsaklj"};
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
/* 队列的创建 */
key_queue = xQueueCreate( 2, sizeof(uint8_t) );
if(key_queue != NULL)
{
printf("key_queue队列创建成功！！\r\n");
}else printf("key_queue队列创建失败！！\r\n");
big_date_queue = xQueueCreate( 1, sizeof(char *) );
if(big_date_queue != NULL)
{
printf("big_date_queue队列创建成功！！\r\n");
}else printf("big_date_queue队列创建失败！！\r\n");
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,
(char * ) "start_task",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );
vTaskStartScheduler();
}
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task3,
(char * ) "task3",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK3_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK3_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task3_handler );
vTaskDelete(NULL);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
}
/* 任务一，实现入队 */
void task1( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
char * buf;
BaseType_t err = 0;
buf = &buff[0]; /* buf = &buff[0] */
while(1)
{
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES || key == KEY1_PRES)
{
err = xQueueSend( key_queue, &key, portMAX_DELAY );
if(err != pdTRUE)
{
printf("key_queue队列发送失败\r\n");
}
}else if(key == WKUP_PRES)
{
err = xQueueSend( big_date_queue, &buf, portMAX_DELAY );
if(err != pdTRUE)
{
printf("key_queue队列发送失败\r\n");
}
}
vTaskDelay(10);
}
}
/* 任务二，小数据出队 */
void task2( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
BaseType_t err = 0;
while(1)
{
err = xQueueReceive( key_queue,&key,portMAX_DELAY);
if(err != pdTRUE)
{
printf("key_queue队列读取失败\r\n");
}else
{
printf("key_queue读取队列成功，数据：%d\r\n",key);
}
}
}
/* 任务三，大数据出队 */
void task3( void * pvParameters )
{
char * buf;
BaseType_t err = 0;
while(1)
{
err = xQueueReceive( big_date_queue,&buf,portMAX_DELAY);
if(err != pdTRUE)
{
printf("big_date_queue队列读取失败\r\n");
}else
{
printf("数据：%s\r\n",buf);
}
}
}
这个函数很简单，结合前面学习过的知识，注意传输单个数据和长字符串数组的方法即可。
1、一个弹幕的小问题
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