riscV 裸机编程

最新推荐文章于 2024-08-08 12:37:09 发布

jack_201316888

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分类专栏： RISC-V linux 文章标签： risc-v

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本文深入剖析RISC-V64的启动代码，从最小工程的构成、链接脚本到可执行程序源代码的分析，详细解释了汇编语言如何设置栈指针、调用函数以及串口通信。通过实例展示了编译与运行过程，包括使用QEMU模拟执行，并提供了调试方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.概述
2.最小工程的构成
3. 链接脚本
4.可执行的程序源代码分析
5.编译与运行
- 5.1 编译
- 5.2 运行
- 5.3 调试
6.总结

1.概述

任何芯片在启动之前都需要有一段汇编代码，从这段汇编代码上就可以体现一些架构设计的特点。往往做嵌入式底层开发都需要关注这段汇编代码的含义，这样在使用的时候才能全面的了解启动时做了什么事情，在后续的程序中遇到问题也能复盘推演。

本文就针对riscv64的最开始的启动部分代码进行分析，从最小的一个裸机代码开始分析，彻底的弄清楚riscv启动的流程。

本次使用的环境是riscv64 qemu，而编译器是通过下面的地址进行下载：

https://www.sifive.com/software

2.最小工程的构成

一个最小的工程包含两个东西：链接脚本以及源代码。

源代码就是可以让cpu执行的代码，通过交叉编译工具链编译生成可执行的二进制程序。

链接脚本文件则可以告诉程序的布局，比如代码段，函数的入口等等。有了这两个文件将编译出来的程序loader到板子上运行即可。

3. 链接脚本

下面看一下hello.ld文件。

OUTPUT_ARCH("riscv")
OUTPUT_FORMAT("elf64-littleriscv")
ENTRY(_start)
SECTIONS
{
/*text:testcodesection*/
.=0x80000000;
.text:{*(.text)}
/*data:Initializeddatasegment*/
.gnu_build_id:{*(.note.gnu.build-id)}
.data:{*(.data)}
.rodata:{*(.rodata)}
.sdata:{*(.sdata)}
.debug:{*(.debug)}
.+=0x8000;
stack_top=.;

/*Endofuninitalizeddatasegement*/
_end=.;
}

对于链接脚本(linker script)，往往都是规定如何把输入的文件按照特定的地址放到内存中。

其中就上面的脚本而言：

OUTPUT_ARCH("riscv")：表示输入文件的架构是riscv。

OUTPUT_FORMAT("elf64-littleriscv")：表示elf64小端。一般arm，riscv，x86都是小端，小端是比较主流的。

ENTRY( _start ):表示函数入口是_start。

然后开始进行代码段的布局，起始地址开始处为0x80000000。然后依次放代码段、数据段、只读数据段、全局数据段，debug段等等。

这里需要注意：

.+=0x8000;
stack_top=.;

这里说明，栈顶预留了0x8000个字节空间作为程序的栈空间，因为栈是向上增长的，所以这里预留了一些栈空间。

通过反汇编来查看生成程序的布局情况

#riscv64-unknown-elf-objdump-dhello

hello:fileformatelf64-littleriscv


Disassemblyofsection.text:

0000000080000000<_start>:
80000000:f14022f3csrrt0,mhartid
80000004:00029c63bnezt0,8000001c
80000008:00008117auipcsp,0x8
8000000c:04410113addisp,sp,68#8000804c<_end>
80000010:00000517auipca0,0x0
80000014:03450513addia0,a0,52#80000044
80000018:008000efjalra,80000020

000000008000001c:
8000001c:0000006fj8000001c

0000000080000020:
80000020:100102b7luit0,0x10010
80000024:00054303lbut1,0(a0)
80000028:00030c63beqzt1,80000040
8000002c:0002a383lwt2,0(t0)#10010000
80000030:fe03cee3bltzt2,8000002c
80000034:0062a023swt1,0(t0)
80000038:00150513addia0,a0,1
8000003c:fe9ff06fj80000024
80000040:00008067ret

对于qemu来说，sifive_u的起始地址为0x80000000，将代码段的入口放在此处。

4.可执行的程序源代码分析

前面已经描述了链接脚本的布局，也就是给程序指定了执行的地址，每个函数以及函数入口在什么地址都已经规划好了，那么具体的入口函数该如何写呢？

看看hello.s的编程代码：

.align 2
.equ UART_BASE,         0x10010000
.equ UART_REG_TXFIFO,   0

.section .text
.globl _start

_start:
        csrr  t0, mhartid             # read hardware thread id (`hart` stands for `hardware thread`)
        bnez  t0, halt                   # run only on the first hardware thread (hartid == 0), halt all the other threads

        la    sp, stack_top           # setup stack pointer

        la    a0, msg                 # load address of `msg` to a0 argument register
        jal   puts                    # jump to `puts` subroutine, return address is stored in ra regster

halt:   j     halt                    # enter the infinite loop

puts:                                 # `puts` subroutine writes null-terminated string to UART (serial communication port)
                                      # input: a0 register specifies the starting address of a null-terminated string
                                      # clobbers: t0, t1, t2 temporary registers

        li    t0, UART_BASE           # t0 = UART_BASE
1:      lbu   t1, (a0)                # t1 = load unsigned byte from memory address specified by a0 register
        beqz  t1, 3f                  # break the loop, if loaded byte was null

                                      # wait until UART is ready
2:      lw    t2, UART_REG_TXFIFO(t0) # t2 = uart[UART_REG_TXFIFO]
        bltz  t2, 2b                  # t2 becomes positive once UART is ready for transmission
        sw    t1, UART_REG_TXFIFO(t0) # send byte, uart[UART_REG_TXFIFO] = t1

        addi  a0, a0, 1               # increment a0 address by 1 byte
        j     1b

3:      ret

.section .rodata
msg:
     .string "Hello.
"

根据汇编语言的规则

.align2

表示入口程序以2^2也就是4字节对齐。

.equUART_BASE,0x10010000
.equUART_REG_TXFIFO,0

定义了UART的寄存器的基地址。

接着主要从_start:开始分析。

csrrt0,mhartid#readhardwarethreadid(`hart`standsfor`hardwarethread`)
bnezt0,halt#runonlyonthefirsthardwarethread(hartid==0),haltalltheotherthreads

根据riscv的设计，如果一个部件包含一个独立的取指单元，那么该部件被称为核心(core)。

一个RiscV兼容的核心能够通过多线程技术(或者说超线程技术)支持多个RiscV兼容硬件线程(harts)，harts这儿就是指硬件线程， hardware thread的意思。

上面的就包含一个E51的核和4个U54的核。

而这段汇编就是将其他的核挂起，只运行hartid == 0的核。

紧接着

lasp,stack_top#setupstackpointer

这里将栈指针sp赋值,sp此时指向栈顶。

laa0,msg#loadaddressof`msg`toa0argumentregister
jalputs#jumpto`puts`subroutine,returnaddressisstoredinraregster

对于riscv 架构来说，a0寄存器表示第一个参数赋值，接着跳转到puts函数中。

此时传递过去的参数为a0，也就是

.section.rodata
msg:
.string"Hello.
"

指向一个只读的字符串结构的数据。

puts的实现

通过汇编来描述一个串口驱动程序的编写是比较重要的。

puts:#`puts`subroutinewritesnull-terminatedstringtoUART(serialcommunicationport)
#input:a0registerspecifiesthestartingaddressofanull-terminatedstring
#clobbers:t0,t1,t2temporaryregisters

lit0,UART_BASE#t0=UART_BASE
1:lbut1,(a0)#t1=loadunsignedbytefrommemoryaddressspecifiedbya0register
beqzt1,3f#breaktheloop,ifloadedbytewasnull

#waituntilUARTisready
2:lwt2,UART_REG_TXFIFO(t0)#t2=uart[UART_REG_TXFIFO]
bltzt2,2b#t2becomespositiveonceUARTisreadyfortransmission
swt1,UART_REG_TXFIFO(t0)#sendbyte,uart[UART_REG_TXFIFO]=t1

addia0,a0,1#incrementa0addressby1byte
j1b

3:ret

首先刚才通过a0寄存器将参数传递过来，然后从1：开始，读取字符串，beqz t1, 3f表示当t1 == 0时，跳转到3：之前。此时会跳出2：循环。

2：则是向串口FIFO送数的过程。

到这里一个字符串输出就可以正常的执行了。

5.编译与运行

5.1 编译

上述程序分析完成会，可以将其进行编译。

riscv64-unknown-elf-gcc-march=rv64g-mabi=lp64-static-mcmodel=medany-fvisibility=hidden-nostdlib-nostartfiles-Thello.ld-Isifive_uhello.s-ohello

上述编译过程可以生成hello程序。

#readelf-hhello
ELFHeader:
Magic:7f454c46020101000000000000000000
Class:ELF64
Data:2'scomplement,littleendian
Version:1(current)
OS/ABI:UNIX-SystemV
ABIVersion:0
Type:EXEC(Executablefile)
Machine:RISC-V
Version:0x1
Entrypointaddress:0x80000000
Startofprogramheaders:64(bytesintofile)
Startofsectionheaders:4680(bytesintofile)
Flags:0x0
Sizeofthisheader:64(bytes)
Sizeofprogramheaders:56(bytes)
Numberofprogramheaders:1
Sizeofsectionheaders:64(bytes)
Numberofsectionheaders:7
Sectionheaderstringtableindex:6

可以分析一下gcc携带的参数。

-march：可以指定编译出来的架构，比如rv32或者rv64等等。

-static：表示静态编译。

-mabi=lp64：数据模型和浮点参数传递规则

数据模型：

-	int字长	long字长	指针字长
ilp32/ilp32f/ilp32d	32bits	32bits	32bits
lp64/lp64f/lp64d	32bits	64bits	64bits

浮点传递规则

-	需要浮点扩展指令？	float参数	double参数
ilp32/lp64	不需要	通过整数寄存器（a0-a1）传递	通过整数寄存器（a0-a3）传递
ilp32f/lp64f	需要F扩展	通过浮点寄存器（fa0-fa1）传递	通过整数寄存器（a0-a3）传递
ilp32d/lp64d	需要F扩展和D扩展	通过浮点寄存器（fa0-fa1）传递	通过浮点寄存器（fa0-fa1）传递

-mcmodel=medany：对于-mcmodel=medlow与-mcmodel=medany。

-mcmodel=medlow

使用 LUI 指令取符号地址的高20位。LUI 配合其它包含低12位立即数的指令后，可以访问的地址空间是 -2GiB ～ 2GiB。

对于 RV64 而言，能访问的就是 0x0000000000000000 ~ 0x000000007FFFFFFF，以及 0xFFFFFFFF800000000 ~ 0xFFFFFFFFFFFFFFFF 这两个区域，前一个区域即 +2GiB 的地址空间，后一个区域即 -2GiB 的地址空间。其它地址空间就访问不到了。

-mcmodel=medany

使用 AUIPC 指令取符号地址的高20位。AUIPC 配合其它包含低12位立即数的指令后，可以访问当前 PC 的前后2GiB (PC - 2GiB ~ PC + 2GiB)的地址空间。

对于RV64，取决于当前 PC 值，能访问到是 PC - 2GiB 到 PC + 2GiB 这个地址空间。假设当前 PC 是 0x1000000000000000，那么能访问的地址范围是 0x0000000080000000 ~ 0x100000007FFFFFFF。假设当前 PC 是 0xA000000000000000，那么能访问的地址范围是0x9000000080000000~0xA00000007FFFFFFF。

-fvisibility=hidden：动态库部分需要对外显示的函数接口显示出来。

-nostdlib：不连接系统标准启动文件和标准库文件，只把指定的文件传递给连接器。

-nostartfiles：不带main函数的入口程序。

-Thello.ld：加载链接地址。

5.2 运行

输入下面的命令即可看到Hello.字符串输出。

#qemu-system-riscv64-nographic-machinesifive_u-biosnone-kernelhello
Hello.

5.3 调试

调试过程比较只需在运行的后面加-s -S，即

qemu-system-riscv64-nographic-machinesifive_u-biosnone-kernelhello-s-S

另外再开一个终端输入

riscv64-unknown-elf-gdbhello

接着输入target remote localhost:1234即可。

通过b _start打断点，并且通过si进行单步跳转可实现程序的单步运行。

6.总结

riscv64最小裸机程序的运行很好理解，主要梳理清楚其启动地址与链接文件即可。还有就是注意gcc的编译参数，这些对于riscv的启动来说也是非常关键的部分。

责任编辑：xj

原文标题：riscv64 裸机编程实践与分析

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