【AUTOSAR】--01 AUTOSAR网络管理基础

AUTOSAR网络管理做了几个项目了,但发现还是有些理解不够深入的地方,最近趁着有个新项目也要做AUTOSAR网络管理,再从头梳理一下AUTOSAR网络管理,预计用2-3篇文章,把AUTOSAR网络重新梳理完成。

这是第一篇,主要从如下三部分展开描述:

1)AUTOSAR网络管理的基础知识;

2)AUTOSAR网络管理主要涉及的软件模块及相关技术文档;

3)AUTOSAR网络管理的工作状态机;

1、网络管理基础知识介绍

车载网络管理常见的有如下两种:

1) OSEK网络管理几年前基本都是用OSEK网络管理。但它相对AUTOSAR网络管理来讲比较复杂,要建环啥的,所以现在慢慢用得少了。

2) AUTOSAR网络管理目前新开发的项目,大部分用的是AUTOSAR 网络管理。

本文主要介绍AUTOSAR网络管理。

网络管理主要是为了协调整车的各ECU的CAN网络同醒同睡。

即:

1、当网络上没有信息交互时,CAN网络将进入睡眠模式,之后本身的系统才允许进行休眠。

2、当ECU要需要获取CAN上的信息时,则该ECU唤醒CAN网络。

总结一句话,网络管理主要负责CAN网络的休眠唤醒,以达到本ECU以及整车的休眠唤醒

AUTOSAR网络管理可以适用于多种网络,如CAN/LIN/Eth/FlexRay等。

本文主要针对CAN部分展开描述,也是目前市场上使用得最多的,最实用的。

2、主要涉及模块及相关文档

从AUTOSAR规范上来看,主要涉及两个模块CanNM,NM模块

从源码层面来看,主要涉及如下源代码:

Nm.c (src\components\nm\implementation

Nm.h (src\components\nm\implementation)

CanNm.c (src\components\cannm\implementation)

CanNm.h(src\components\cannm\implementation)

ComM_Nm.h (src\components\comm\implementation)

Nm_Cbk.h (src\components\nm\implementation)

NmStack_Types.h (src\components\nm\implementation

BswM_Nm.h (src\components\bswm\implementation)

CanNm_Cbk.h (src\components\cannm\implementation

Nm_Cfg.c(src\gendata)

Nm_Cfg.h (src\gendata)

Nm_Lcfg.c (src\gendata)

SchM_Nm.h(src\gendata)

CanNm_Cfg.c (src\gendata)

CanNm_Cfg.h(src\gendata)

CanNm_Lcfg.c (src\gendata)

CanNm_PBcfg.c(src\gendata)

SchM_CanNm.h (src\gendata)

SchM_Nm_Type.h(src\gendata)

SchM_CanNm_Type.h(src\gendata)

对应相关的AUTOSAR标准为:

1) AUTOSAR_SWS_CANNetworkManagement.pdf

2) AUTOSAR_SRS_NetworkManagement.pdf

3) AUTOSAR_SWS_CANStateManager.pdf

对应相关的Vector开发技术规范为:

1) TechnicalReference_CanNm.pdf

2) TechnicalReference_Nm.pdf

3、AUTOSAR CAN Nm状态机

3.1 网络管理三大模式介绍

AUTOSAR网络管理主要分为三大模式:

1) 网络模式(Network Mode)

2) 预睡眠模式(Prepare Bus-Sleep Mode)

3) 睡眠模式(Bus-Sleep Mode)

其中网络模式有三个状态:

1) 帧重复状态(Repeat Message State)

2) 正常运行状态(Normal Operation State)

3) 准备睡眠状态(Ready Sleep State)

其中帧重复状态又有两个子状态:

1) 快速发送子状态(Normal immediate State)

2) 正常发送子状态(Normal transmit State)

上面每个模式/状态,对网络管理报文、应用报文、诊断报文的发送/接收要求不一样。

具体如下:

1) 网络模式(Network Mode):

允许所有报文的发送与接收(除了处于准备睡眠状态Ready Sleep State时,不能发送网络管理报文)

2) 预睡眠模式(Prepare Bus-Sleep Mode):

不允许发送网络管理报文,

不允许发送、接收应用报文/诊断报文等(已经存储在Tx缓存器的应用报文/诊断报文,仍然可以发送)

仅可接收网络管理报文;

可以对总线上的报文进行ACK响应

3) 睡眠模式(Bus-Sleep Mode)

允许发送网络管理报文,

允许发送、接收应用报文/诊断报文等

仅可接收网络管理报文;

不可对总线上的报文进行ACK响应

上面所有模式/状态,可整理成如下表:

具体这三个模式、三个状态、两个子状态,是怎么互相切换的?下面重点讲解下网络管理的状态机。

3.2 网络管理状态机

  • NM_01: 上电后,软件通过调用CanNm_Init() 完成CAN网络管理的初始化之后进入网络休眠模式Bus-Sleep Mode(BSM)。

  • NM_02: 在网络休眠模式Bus-Sleep Mode(BSM)下,

    若收到其他节点的NM PDU,则软件调用CanNm_PassiveStartup()将状态机切换至网络模式的重复报文状态Repeat Message State(RMS),并进入其中的正常发送子状态。

  • NM_03: 在网络休眠模式Bus-Sleep Mode(BSM)下,

    若本模块存在本地唤醒请求,则软件调用CanNm_NetworkRequest()将状态机切换至网络模式的重复报文状态Repeat Message State(RMS),并进入其中的快速发送子状态。

  • NM_04: 在网络模式下的重复报文状态Repeat Message State(RMS)或正常运行状态Normal Opeartion State(NOS)时,若NM-Timeout Timer超时,则重启NM-Timeout 定时器;

    该步骤正常运行时,是不会触发的分析如下:

    当处于Repeat Message Stat状态时,正常情况下,在NM-Timeout Timer超时前,肯定会接收到其他NM PDU或本NM PDU发送完成,则会如NM17步骤,软件会重启NM-Timeout Timer。

  • NM_05: 当Repeat Message Timer超时,若此时本ECU仍需要请求网络,则进入正常运行状态Normal Operation State。

  • NM_06: 满足如下任一条件时,则从正常运行状态Normal Opeartion State(NOS)进入重复报文状态Repeat Message State;

    1、接收到Repeat Message Bit置1的网络管理报文

    2、ECU需要置上Repeat Message Bit时,则软件调用CanNm_RepeatMessageRequest();

  • NM_07: 当Repeat Message Timer超时,若此时本ECU不再需要网络,则进入准备睡眠状态Ready Sleep State(RSS)。

  • NM_08: 满足如下任一条件时,则从准备休眠状态Ready Sleep State(RSS)进入重复报文状态Repeat Message State;

    1、接收到Repeat Message Bit置1的网络管理报文

    2、ECU需要请求网络且需置上Repeat Message Bit时,则软件调用CanNm_RepeatMessageRequest();

  • NM_9: 当本ECU需要请求网络时,则软件调用CanNm_NetworkRequest(() ,请求进入Normal Operation State。

  • NM_10: 当本ECU不需要网络时,则软件调用CanNm_NetworkRelease() ,请求进入准备休眠状态Ready Sleep State(RSS):

  • NM_11: 当快速发送次数到达,但Repeat Message Timer计时未到达时, 则从Normal immediate State切换至Normal transmit State

  • NM_12: 在网络模式下的Ready Sleep State时,NM-Timeout Timer超时,则软件调用CanNm_NetworkRequest((),进入 预休眠状态Prepare Bus-Sleep Mode (PBSM);

  • NM_13: 在预休眠模式Prepare Bus-Sleep Mode(PBSM)下,

    若本模块存在本地唤醒请求,则软件调用CanNm_NetworkRequest()将状态机切换至网络模式的重复报文状态Repeat Message State(RMS),并进入其中的快速发送子状态。

  • NM_14: 在预休眠模式Prepare Bus-Sleep Mode(BSM)下,

    若收到其他节点的NM PDU,则软件调用CanNm_PassiveStartup(),将状态机切换至网络模式的重复报文状态Repeat Message State(RMS),并进入其中的正常发送子状态。

  • NM_15: Bus-Sleep Timer超时,则进入Bus-Sleep Mode,MCU进入休眠。

  • NM_16: 电源下电,退出网络管理。

  • NM_17: 在网络模式,若成功接收到一帧网络管理报文后,则重启NM-Timeout Timer定时器。

  • NM_18: 在网络模式,若成功发送一帧网络管理报文后,重启NM-Timeout Timer定时器。

  • NM_19: 在网络模式的Repeat Message State(RMS)或Normal Opeartion State(NOS),若持续Tx Timeout Timer未成功发送网络管理报文,则表示当前存在异常,需调用Nm_TxTimeoutException()进行异常处理。

  • NM_20: 若接收到非网络管理报文,则应该保持在Bus-Sleep状态

4、总结

1)网络管理主要负责CAN网络的休眠唤醒,以达到本ECU以及整车的休眠唤醒

2)从AUTOSAR规范上来看,主要涉及两个软件模块CanNM,NM模块

3)AUTOSAR网络管理总共有三个模式(网络模式/预休眠模式/休眠模式),其中网络模式里又有三个状态(重复报文状态/正常发送状态/准备休眠状态),另外重复报文状态里又有两个子状态(正常发送子状态/快速发送子状态)。具体详见下表:

Autosar-CAN NM是一种用于网络管理的通信协议,旨在实现CAN总线系统的高效管理和控制。Autosar-CAN NM支持多个节点共享相同的CAN总线,通过提供网络管理功能来确保节点之间的通信可靠性和稳定性。 Autosar-CAN NM的主要功能包括节点的电源管理、通信总线状态的监控和管理、节点之间的网络通信和报文的传输。首先,节点的电源管理功能包括监测节点的供电状态和能力,并根据需要进行电源管理,以确保节点之间的正常通信。其次,通过监控和管理CAN总线的状态,Autosar-CAN NM可以检测并处理潜在的通信故障,如总线冲突和错误帧。此外,还可以对总线负载进行监控和管理,以避免总线过载和通信延迟。 在节点之间的网络通信方面,Autosar-CAN NM通过提供网络管理帧(用于节点之间的通信)和网络管理报文(用于各个节点之间传输数据)来实现。网络管理帧用于在节点之间传递通信状态和配置信息,并支持节点之间的网络拓扑管理。网络管理报文是主要用于节点之间的数据传输和通信,通过CAN总线进行传输。这样可以确保节点之间的数据通信具有高可靠性和实时性。 总的来说,Autosar-CAN NM提供了一种有效的方法来管理和控制CAN总线系统中节点之间的通信。它通过电源管理、总线监控和状态管理、网络通信和报文传输等功能,实现了节点之间的可靠通信。这不仅提高了CAN总线系统的性能和稳定性,还为制造商和开发人员提供了一种有效的方法来设计和管理CAN网络。
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