车辆四轮转向LQR控制器

置顶 已于 2024-04-18 22:33:34 修改
阅读量395 收藏 1
点赞数 10
分类专栏： 4WS 文章标签： 动态规划
于 2024-04-17 23:56:26 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43762796/article/details/137894048
版权

车辆线性二自由度模型\dot{X}=AX+BU+CW

 

四轮线控转向控制：4WIS CarSim与Simulink联合离散LQR控制器详解（MATLAB 2018b、CarSim 2018）
JsbmlciISF的博客
05-20 623
本文将介绍一种新的四轮线控转向控制系统，该系统采用了CarSim与Simulink联合控制器，并采用了离散LQR控制器。离散LQR控制器将车辆的转向角度误差作为控制输入，通过计算最优控制器参数，使得车辆的转向角度能够快速而平稳地达到期望值。传统的转向系统只能控制前轮的转向角度，而四轮线控转向系统可以同时控制前轮和后轮的转向角度，从而增强车辆的操控性和安全性。本文的MATLAB版本为2018b，CarSim版本为2018，这些版本的选择是基于其稳定性和功能的考量。让一部分人先把模型搞起来。
四轮线控转向控制：离散LQR控制器设计与实现——基于MATLAB 2018b与CarSim 2018联合仿真平台
RVpbAQoZqDH的博客
10-20 327
在这篇文章中，我们将围绕4WIS（某种特定技术或功能）展开，详细分析其在CarSim与Simulink联合应用中的运用，并探讨如何通过这两种仿真工具进行深入的控制器设计与稳定性分析。首先，通过MATLAB对离散LQR控制器进行了详细的建模和仿真分析，包括但不限于控制器参数的选择、稳定性分析等。通过这种联合应用方式，可以更好地模拟车辆在不同道路条件下的动力学响应和操控性，为车辆的设计和开发提供了重要的技术支持。同时，通过深入的分析和验证，可以确保车辆在各种道路条件下的稳定性和操控性。三、控制器设计与实现。
基于Simulink的四轮转向 LQR控制，四轮转向LQR模型，双移线横摆角速度，双移线质心侧偏角 以期
FkgZzdSgYWw的博客
03-06 275
本文将探讨如何基于Simulink进行四轮转向LQR控制的设计与实施，特别是在双移线工况下的横摆角速度和质心侧偏角的对比分析。通过以上内容的详细阐述，本文将全面介绍基于Simulink的四轮转向LQR控制的设计与实施过程，特别是在双移线工况下的横摆角速度和质心侧偏角的对比分析，为四轮转向技术的进一步研究和应用提供有益的参考。基于Simulink的四轮转向 LQR控制，四轮转向LQR模型，双移线横摆角速度，双移线质心侧偏角。四、双移线工况下的质心侧偏角对比。LQR控制下的质心侧偏角对比。
四轮转向与前轮转向仿真对比：稳定性、PID与LQR控制下的效果分析，基于PID和LQR的四轮转向车辆仿真对比及稳定性分析
lFEIehrlPWRM的博客
06-08 831
综上所述，本文通过对四轮转向车辆和前轮转向车辆的仿真对比，揭示了不同转向方式的稳定性和性能优劣。传统的前轮转向车辆通常采用传统的转向机构，即通过改变前轮的转向角度来实现车辆的转向。四轮转向车辆可以通过同时改变前轮和后轮的转向角度来实现转向，从而提高车辆的操控性能和稳定性。四轮转向车辆与前轮转向车辆仿真对比是一个具有技术性的主题，需要对车辆的转向机制和控制算法进行深入分析和比较。本文将通过使用PID和LQR两种控制算法实现四轮转向控制，并与前轮转向控制进行对比，以探讨不同转向方式的稳定性和性能优劣。
四轮线控转向控制 4WIS CarSim与Simulink联合 控制器为离散LQR控制器
m0_74865330的博客
11-01 445
四轮线控转向控制 4WIS CarSim与Simulink联合。MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018。带有完整详细的控制器、二自由度稳定性控制目标推导说明，控制器为离散LQR控制器。让一部分人先把模型搞起来。
线控转向 四轮转向控制 4WIS CarSim与Simulink联合 控制器为离散LQR控制器 带有完?
TvjwTVNGHg的博客
07-05 688
本文基于线控转向原理，结合四轮转向控制技术，利用CarSim与Simulink联合仿真，设计了一种离散LQR控制器，并对二自由度稳定性进行了控制目标推导说明。通过对离散LQR控制器进行CarSim与Simulink联合仿真的实验，我们得到了车辆稳定性和操控性能的评价指标，并与传统的前置转向系统进行了对比。四轮转向控制技术是指在车辆前轮转向的同时，通过操纵后轮转向角度来改变车辆的行驶轨迹。线控转向系统由转向电机、转向控制器和传感器组成，通过转向控制器对转向电机施加控制信号，实现对车辆转向角度的精确控制。
基于Carsim-Simulink的四轮转向汽车联合仿真与LQR控制路径跟踪详解，Carsim-Simulink联合仿真：LQR控制路径跟踪的四轮转向汽车模型
FSqeRuyXR的博客
06-10 1186
通过在.slx文件中定义车辆模型、控制器和仿真参数，我们能够灵活地调整仿真环境，以满足不同的需求。通过调整.cpar文件中的参数，我们能够准确地描述车辆的运动特性和路面情况，从而提高仿真的精确度。carsim-simulink是一种常用的汽车仿真工具组合，其中carsim可以实现车辆动力学仿真，而simulink则负责车辆控制系统的设计和仿真。在仿真过程中，我们可以通过修改转向控制器参数，观察车辆的转向性能变化，并找到最佳的控制策略。通过该方法，我们能够更加准确地模拟车辆行驶过程，并优化车辆的控制性能。
基于LQR控制算法的四轮独立电驱动汽车横向稳定性研究：基于Carsim和Simulink的模型构建与仿真方案，高速低附着路面下基于LQR控制的四轮独立电驱动汽车横向稳定性研究与仿真
ZteehHsUm的博客
06-09 1666
直接横摆力矩控制（DYC）是一种基于LQR控制算法的控制策略，能够通过控制车辆的横向力矩，提高汽车的横向稳定性。[1] 李某某, 张某某. 基于LQR控制算法的直接横摆力矩控制（DYC）的四轮独立电驱动汽车的横向稳定性控制研究[J]. 汽车工程, 2021, XX(XX): XX-XX.[2] 张某某, 王某某. 基于LQR控制算法的直接横摆力矩控制（DYC）的四轮独立电驱动汽车的横向稳定性控制研究[J]. 汽车技术, 2021, XX(XX): XX-XX.关键词：LQR控制算法；四轮独立电驱动汽车；
基于Simulink的四轮转向LQR控制系统设计与双移线工况性能优化
04-19
内容概要：本文详细介绍了利用Simulink和LQR控制器设计四轮转向系统的方法，特别是在双移线工况下对横摆角速度和质心侧偏角进行精确控制的技术实现。首先，在Simulink中建立了基于二自由度自行车模型的状态空间表示...
四轮转向车辆动力学控制：Carsim与Simulink联合仿真的LQR控制器设计与实现
03-31
内容概要：本文详细介绍了四轮转向车辆动力学控制领域的研究方法，特别关注了利用Carsim与Simulink联合仿真平台实现LQR控制器的设计与优化。文章首先解释了为何选择这两种工具进行联合仿真，接着阐述了LQR控制器的...
四轮转向LQR控制路径跟踪的Simulink与Carsim联合仿真实现
04-21
内容概要：本文详细介绍了基于Simulink和Carsim的四轮转向LQR控制路径跟踪联合仿真模型。该模型利用LQR控制器进行横向控制，结合前馈补偿和双PID级联用于纵向控制。通过UDP协议实现实时数据交换，优化了车辆在复杂...
四轮线控转向控制：基于CarSim与Simulink的离散LQR控制器及稳定性控制目标
03-30
内容概要：本文深入探讨了四轮线控转向（4WIS）技术在CarSim与Simulink联合仿真平台上的应用，特别是离散LQR控制器的实现及其对车辆稳定性的控制。文章首先介绍了MATLAB 2018b和CarSim 2018版本的功能特点，随后详细...
【AGC005D】~K Perm Counting（计数抽象成图）
2301_77025310的博客
10-01 3208
注意到位置为id，权值为v ,不合法的情况，当且仅当 v = id+k或 v= id-k。dp(i,j,pd)表示考虑到第i号点， 连了j条边，是否有连接i 到 i-1号点。因此，我们把每一个位置和权值抽象成点 ，不合法的情况之间连一条边，可以构成二分图。由此可知，当选了n条边，就恰好n个位置不合法，限制条件是：连的边不能相邻，求出f(m) ，f(m)指代至少有m个位置不合法的方案数。由此总共有2n 个点 k 条链，链与链之间无边 互不干涉。把二分图展开成k条链，进行dp。简单的乘法原理罢了。
基于COMSOL有限元仿真的三相变压器多物理耦合模型：电磁-声-结构力综合分析 有限元仿真
最新发布
05-19
内容概要：本文详细介绍了如何利用COMSOL Multiphysics有限元仿真平台构建三相变压器的多物理耦合模型，涵盖电磁场、声场和结构力学三个主要方面。首先，通过构建精确的三维模型并设定材料属性，实现了对变压器各部件的物理特性定义。接着，分别进行了电磁场、声场和结构力场的分析，探讨了磁密分布、噪声产生机制及机械应力变化。最后，通过仿真结果的图表和动画展示，深入分析了变压器的能量转换效率、噪声水平和机械强度，提出了优化设计和改进措施。 适合人群：从事电气工程、电力系统设计与维护的技术人员，以及对多物理场仿真感兴趣的科研工作者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解三相变压器工作原理及其多物理场耦合特性的研究人员和技术人员。目标是提高变压器设计的科学性和可靠性，降低能耗和噪音污染，确保设备的安全稳定运行。 阅读建议：读者可以通过本文了解COMSOL仿真软件的具体应用方法，掌握多物理场耦合建模的基本流程，并借鉴文中提供的分析思路和解决方案，应用于实际工程项目中。
MATLAB脚本工具在BP神经网络模型计算声品质研究分析中的应用
05-19
内容概要：本文介绍了MATLAB脚本工具在BP神经网络模型计算声品质研究分析中的应用。首先阐述了声品质研究的重要性及其在多个行业中的关键作用，接着详细解释了BP神经网络的工作原理及其在声品质研究中的应用。然后重点讨论了MATLAB在BP神经网络建模中的重要作用，包括数据处理、模型构建、参数设置和训练算法等方面的强大支持。最后提供了一个简单的MATLAB脚本示例，展示了如何使用MATLAB构建和训练BP神经网络模型来进行声品质研究分析。 适合人群：从事声品质研究的科研人员、工程师以及相关领域的研究生。 使用场景及目标：① 提升对声品质的理解和预测能力；② 利用BP神经网络模型提高声品质研究的准确性和可靠性；③ 掌握MATLAB脚本工具的具体使用方法，以便更好地应用于实际项目。 其他说明：本文不仅强调理论知识，还提供了实用的操作示例，有助于读者快速上手并应用于实际研究中。
基于TensorFlow和Keras的人工智能课程设计：实现端到端不定长中文字符检测与识别源码及数据集
05-19
该项目实现了基于TensorFlow和Keras的端到端不定长中文字符检测与识别，已获高分通过。包含约364万张图片的数据集，按99:1划分为训练集和验证集，数据由中文语料库生成，并经过多种变化处理。项目涵盖了汉字、英文字母、数字及标点在内的5990个字符的识别任务，并使用文本检测、文本识别算法以及Transformer模型和pyttsx3库实现从识别到翻译再到输出的过程。内附文档等资料。。内容来源于网络分享，如有侵权请联系我删除。
激光熔覆技术中双椭球热源模型的COMSOL仿真与数值模拟研究 激光熔覆
05-19
内容概要：本文详细介绍了基于COMSOL仿真的双椭球热源模型在激光熔覆技术中的应用。首先阐述了双椭球热源模型的基本概念及其在描述激光熔覆过程中能量分布和传递方面的优越性。接着讨论了材料热物性参数（如热传导率、比热容、相变潜热）对熔覆过程的影响，并引入了马兰戈尼效应和布辛涅斯克近似，解释它们在模拟表面张力变化和简化流体动力学方程中的作用。随后介绍了动网格技术在模拟熔覆层形成和演变过程中的应用。最后，强调了COMSOL仿真环境的强大功能，能够综合以上各要素进行精确的温度场和流场计算。文章还展望了未来激光熔覆技术的发展方向，包括提高熔覆层质量和优化工艺参数。 适合人群：从事激光熔覆技术研发的专业人士、材料科学领域的研究人员、机械制造行业的工程师。 使用场景及目标：①帮助科研人员深入了解激光熔覆过程中的物理机制；②指导工程师优化激光熔覆工艺参数；③为新材料的研发提供理论支持和技术手段。 其他说明：本文不仅提供了详细的理论背景和技术细节，还对未来的研究趋势进行了预测，是一篇兼具学术价值和实际应用意义的文章。
基于Simulink仿真的FOC电流环PI参数自整定模型：电机控制系统优化与智能化升级 电机控制 FOC电流环PI参数自整定Simulink仿真模型
05-19
内容概要：本文详细介绍了基于Simulink仿真的FOC电流环PI参数自整定模型及其应用。首先阐述了FOC电流环PI参数自整定的基本原理，即通过传感器输出的角度和速度信息，利用PI控制器实现对电流的精确控制，并根据电机实际运行状态自动调整比例系数和积分系数。接着，重点介绍了该模型的特点，如采用有感FOC控制最小系统、支持无传感器控制升级、标幺值系统便于参数调整、离散式步长仿真确保准确性、模块化结构利于二次开发、所有参数随用随改以及电流环PI参数自动整定。最后，讨论了该模型在电机控制策略研究、不同负载特性的测试以及教育领域的应用价值。 适合人群：从事电机控制技术研发的专业人士、高校师生及相关研究人员。 使用场景及目标：①研究和测试各种电机控制策略；②模拟不同负载特性，评估电机性能；③帮助学生理解和掌握电机控制原理及FOC控制技术。 其他说明：文中提及的PI参数自整定原理参考了知乎的相关文章，提供了进一步的学习资源。
四轮转向LQR跟踪控制
02-27
### 四轮转向车辆LQR跟踪控制实现方法 #### 1. 系统建模与仿真环境配置 为了实现四轮转向车辆的LQR跟踪控制，首先需要建立精确的车辆动力学模型并选择合适的仿真工具。CarSim软件提供了详细的车辆动态模拟功能，能够准确描述车辆的行为特征[^1]。 MATLAB/Simulink平台支持构建复杂的控制系统，并能方便地集成来自其他应用的数据接口。对于本项目而言，采用的是MATLAB R2018b版本以及与其兼容的CarSim 2018/2019版本来搭建联合仿真实验室环境[^4]。 #### 2. 控制器设计原理 离散时间线性二次型调节器（Discrete-time Linear Quadratic Regulator, DLQR）是一种优化反馈控制器的设计方案，适用于多输入多输出(MIMO)系统。通过定义性能指标函数J，DLQR旨在最小化该成本函数的同时保持系统的稳定性和响应品质。具体到四轮独立转向的应用场景下： - **状态空间表达式**：设定了包含侧向加速度、横摆角速度在内的多个状态变量； - **权重矩阵Q和R的选择**：这两个矩阵分别代表了对误差惩罚力度及控制量大小的关注程度；合理选取它们可以改善闭环系统的鲁棒性和抗干扰能力。 #### 3. 改进措施——引入非线性因素考量 考虑到实际行驶过程中轮胎特性并非始终呈线性变化规律，因此在原有基础上加入了针对不同工况下的自适应调整机制。实验结果显示，在处理急转弯等复杂路况时，经过改进后的LQR算法表现出更好的操控稳定性，特别是在U形弯道测试环节中显著降低了过高的横摆角速率，从而提升了整体安全性水平[^2]。 ```matlab % 定义LQR控制器的核心计算过程 function u = lqrController(x, A, B, Q, R) % 计算最优增益K K = dlqr(A,B,Q,R); % 输出控制信号u=-K*x u = -K * x; end ``` #### 4. 结果评估与对比分析 通过对传统线性假设条件下所得到的结果同加入非线性修正项之后的新解法之间展开全面比较发现后者不仅能在常规直线加速减速阶段维持良好表现，而且当面临突发情况比如紧急避让障碍物或是快速变道操作之时也能迅速作出反应，有效抑制车身姿态异常波动现象的发生概率，进而保障乘客舒适度不受影响[^3]。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值