车辆四轮转向LQR控制器

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分类专栏： 4WS 文章标签： 动态规划
于 2024-04-17 23:56:26 首次发布
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车辆线性二自由度模型\dot{X}=AX+BU+CW

 

嘎里共�
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基于遗传算法的LQR控制器（1998）
11-16
基于遗传算法的LQR控制器（1998）
线控转向 四轮转向控制 4WIS CarSim与Simulink联合控制器为离散LQR控制器 带有完整详细的控制
m0_74837832的博客
10-31 372
线控转向 四轮转向控制 4WIS CarSim与Simulink联合控制器为离散LQR控制器。MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018兼容2019。带有完整详细的控制器、二自由度稳定性控制目标推导说明。让一部分人先把模型搞起来。
四轮线控转向控制 4WIS CarSim与Simulink联合 控制器为离散LQR控制器
m0_74865330的博客
11-01 332
四轮线控转向控制 4WIS CarSim与Simulink联合。MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018。带有完整详细的控制器、二自由度稳定性控制目标推导说明，控制器为离散LQR控制器。让一部分人先把模型搞起来。
通过Carsim与Simulink的联合仿真实现四轮转向车辆的LQR控制
LjTMWiGJ的博客
04-24 178
随后，将详细介绍Carsim和Simulink这两个工具的特点和功能，并说明它们在车辆仿真和控制算法设计中的应用。通过联合仿真，可以更好地评估车辆的动力学性能和控制系统的设计效果，为四轮转向技术的研发提供参考和指导。四轮转向技术是汽车工程领域的一项重要研究内容，它通过控制车辆前后轮的方向和转角，改善了车辆在高速行驶和低速转弯时的稳定性和操控性能。在汽车行业中，常用的仿真工具包括Carsim和Simulink，通过将这两个工具结合起来进行联合仿真，可以更准确地评估车辆的动力学性能和控制系统的设计效果。
「CarSim与Simulink联合，基于离散LQR控制器的四轮转向控制，实现线控转向的二自由度稳定性控制」
GUWGbCyBz的博客
04-29 364
离散LQR控制器通过离散时间的状态空间模型和观测反馈技术，将连续时间下的最优控制问题转化为离散时间下的最优控制问题，从而实现对四轮转向系统的精确控制。总之，线控转向和四轮转向控制是汽车控制领域的重要研究方向。MATLAB是一种强大的数值计算和数据分析软件，可以实现对四轮转向模型的建模和控制算法的设计。四轮转向控制系统（4WIS）是一种新兴的汽车转向技术，它可以通过调整前后轮的转向角度来改变车辆的行驶性能和稳定性。线控转向是现代汽车控制系统中的一个重要组成部分，它通过调整车辆的转向角度来实现车辆的转向操作。
基于simulink的四轮转向控制系统
04-29
基于simulink的四轮转向控制系统，发布出来，供大家参考学习，基于simulink的四轮转向控制系统，发布出来，供大家参考学习，基于simulink的四轮转向控制系统，发布出来，供大家参考学习，
自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计
01-19
为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR问题，获得状态反馈控制率...在双移线工况和8字形工况下，使用Matlab/Simulink和Carsim对LQR轨迹跟踪控制器进行联合仿真。
基于Matlab遗传算法的LQR控制器优化设计（源码）.rar
06-16
1、资源内容：基于Matlab遗传算法的LQR控制器优化设计（完整源码+数据）.rar 2、代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 3、适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程...
基于遗传算法的LQR控制器优化设计
05-06
这是基于遗传算法的LQR控制器优化设计的MATLAB源代码，下载后直接运行主程序，请大家参考！！！
后端开发是一个涉及广泛技术和工具的领域.docx
04-30
后端开发是一个涉及广泛技术和工具的领域，这些资源对于构建健壮、可扩展和高效的Web应用程序至关重要。以下是对后端开发资源的简要介绍： 首先，掌握一门或多门编程语言是后端开发的基础。Java、Python和Node.js是其中最受欢迎的几种。Java以其跨平台性和丰富的库而著名，Python则因其简洁的语法和广泛的应用领域而备受欢迎。Node.js则通过其基于JavaScript的单线程异步I/O模型，为Web开发提供了高性能的解决方案。 其次，数据库技术是后端开发中不可或缺的一部分。关系型数据库（如MySQL、PostgreSQL）和非关系型数据库（如MongoDB、Redis）各有其特点和应用场景。关系型数据库适合存储结构化数据，而非关系型数据库则更适合处理大量非结构化数据。 此外，Web开发框架也是后端开发的重要资源。例如，Express是一个基于Node.js的Web应用开发框架，它提供了丰富的API和中间件支持，使得开发人员能够快速地构建Web应用程序。Django则是一个用Python编写的Web应用框架，它采用了MVC的软件设计模式，使得代码结构更加清晰和易于维护。
华为数字化转型实践28个精华问答glkm.pptx
04-30
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新员工入职培训全流程资料包gl.zip
04-30
新员工入职培训全流程资料包（100+个文件） 1入职流程指引 万科新职员入职通知书 万科新职员入职引导手册 新进员工跟进管理表 新员工入职报到工作单(文职) 新员工入职报到流程 新员工入职流程表 新员工入职手续办理流程(工厂 新员工入职手续清单 新员工入职须知 新员工入职训流程 新员工入职引导表(导师用) 2 入职工具表格 3 培训方案计划 4培训管理流程 5培训教材课件 6 培训效果检测 7 员工管理制度 8 劳动合同协议 9 新员工培训PPT模板(28套)
三菱PLC通讯程序实例
04-30
FX5U PLC作为主、从站的通讯方式程序实例，以及包含详细说明文件...
技术需求报告-集行波测距与故障录波功能于一体的电网综合故障分析系统.docx
最新发布
04-30
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基于carsim和simulink的四轮转向汽车lqr
12-13
四轮转向汽车是一种采用四轮主动转向技术的汽车。为了设计和优化这种车辆的转向控制系统，可以使用Carsim和Simulink这两个软件进行建模和控制算法的开发。 首先，使用Carsim对四轮转向汽车进行建模。Carsim可以模拟车辆在不同道路条件下的运动特性，包括转向、加速和制动等。通过输入车辆的动力学参数，如质量、车轮惯性矩和车轮参数，可以得到车辆模型的运动响应。 接下来，在Simulink中设计LQR（线性二次调节器）控制算法。LQR是一种优化算法，可以通过最小化系统状态误差和控制输入的加权和来设计控制器。在模型中，通过测量车辆的状态，包括位置、速度和航向角等，利用LQR控制算法计算控制输入，即车轮转向角度，以实现期望的转向性能。 然后，将Carsim模型和Simulink控制算法进行耦合，通过接口实现二者之间的数据传递。这样，可以将LQR控制器的输出作为Carsim模型的输入，实现对车辆的实时控制。通过不断调整LQR的权重矩阵，可以优化控制算法，使得车辆的转向性能更好。 最后，通过对模型进行仿真和实验验证，可以评估四轮转向汽车的转向性能和控制器的效果。根据仿真结果可以调整控制算法的参数，以进一步优化转向性能。 总结来说，基于Carsim和Simulink的四轮转向汽车LQR控制，是通过Carsim建模车辆运动特性，使用Simulink设计LQR控制算法，将两者耦合实现对车辆的实时控制。通过不断优化控制算法，并通过仿真和实验验证，可以得到更好的转向性能。

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