2d激光slam中的常用地图介绍

        2d激光slam中最常用的是栅格地图，用于保存建图后的地图。实际应用中的栅格地图也有很多类型和不同用处，下面根据使用经验一一介绍。

        局部子地图，由一系列小栅格地图组成，每个栅格地图负责记录保存局部轨迹，通常用三个局部栅格地图分别记录上一帧局部地图，当前局部地图和下一帧局部地图，用局部地图进行局部建图操作，最后将局部子地图建完的结果同步到全局地图上。

        全局优化地图，最终保存为栅格地图，是建图过程中产生的，建图完成后对所有轨迹点位姿进行图优化，对优化后的所有轨迹点和位姿对应的子地图栅格进行拼接得到全局地图，全局优化地图通常存在共享内存中供app读取显示使用。

        工作任务地图，实际是由全局地图经过app端修改后得到，主要用于实际导航任务，由于全局地图生成后不能直接用于导航定位，需要进行处理，比如设置虚拟墙，擦除噪点，设置闸机和电梯门，设置充电桩点位，设置地毯，设置工作区域等等，之后得到的地图才能用于定位导航等任务。工作地图会同步到云端并保存为有备份，以便恢复和重新下发，也是做重定位的参考地图。

        快刷地图，用于实时显示当前工作状态的地图，因为不能把整个地图都更新，只是局部的快速刷新用。

        重定位局部地图，用于与重定位全局地图匹配用，即在机器做重定位过程中生成的局部子地图。