移动机器人程序节点崩溃的处理

        对于一些特殊情况例如程序节点崩溃，可能需要一些特殊的处理方法。处理目的是为了保证程序出现特殊异常情况导致崩溃也能在每人干预的情况下正常运行并完成某些初始化状态。常见处理工程化方法如下。

       针对节点崩溃问题，可以设置守护进程或脚本来监控程序运行状态，如果发生崩溃可以用脚本将程序拉起保证在线状态同时保存堆栈日志。

       对于定义建图节点崩溃重启后需要找回崩溃前丢失的位置，根据崩溃前保存的地图数据和位置信息发送给程序，进行重定位处理。由于崩溃发送时机器可能停在任意位置，因此需要对机器周围位置进行扫描判断当前位置是否适合进行重定位，如果遇到特殊场景例如具有重复纹理场景和可能引起退化的场景，或者空旷场景，需要对这些场景进行判断或做特殊处理。以便在特殊场景下也能实现准确的重定位。对于特殊场景的处理通常是对点云进行处理，例如过滤掉动态障碍物点云，对剩余点云进行点云有效点尺寸判断，对点云进行特征点检测，看是否有足够的特征点便于做匹配操作，还可以统计点云深度数据占比来判断是否是空旷场景。可以统计点云相对角度和斜率信息来判断场景形状。

        对于其他任务节点也可以根据情况做同样的操作，比如重启后进行提示在app或用灯效展示结果。