tof系统标定流程之周期误差标定及代码详解

目录

1、周期误差详解

2、周期误差标定流程详解

3、周期误差标定相关代码

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1、周期误差详解

        周期误差也称为wiggling或称摆动误差，最早一词出自三星itof的标定文档，是指在一个测距周期内测距的误差值是在0值附近上下波动的，而且是有规律的。其通常是呈现两个波峰两个波谷，即误差随相位变化周期性的上下波动。因其误差曲线形状而得名，也有的称其为周期误差，英文名称是circle error calibration, 是索尼itof模组标定的命名方式。其误差在几个标定项中通常是最先进行，只有减少其误差影响后才会进行后续标定操作。

        从误差大小上来看，如果不进行标定，其误差对于总体深度误差的影响大概在几十毫米的范围内，即使不标定影响也不大，只是在正确深度值的基础上增加百分之几的深度波动，并不是在所有距离内都相同。用相位表示测距周期的话，其相位范围是[0,2pi], 换算为距离则需要根据频率计算以100MHZ 的激光脉冲调制频率为例，其测距范围是1.5米，从相位[0,2pi]对应到[0,1.5m]范围内。在此范围内周期误差的表现形式具体来说，可以描述为，从相位0开始对应距离0米位置处，其误差不是0，即误差并不是从相位0位置才开始出现，通常来说相位0位