这篇博客深入探讨了自动驾驶汽车换道行为的研究，重点聚焦于论文 Lane-Change Social Behavior Generator 中的非参数回归算法。作者在问题1中讨论了K*的计算，并计划通过参考文献[24]和[25]来验证理解。问题2涉及CMU的另一篇论文 Functional Gradient Motion Planning，对比了传统轨迹规划方法。尽管论文2提供了轨迹优化的新视角，但作者认为目前不需要深入研究。问题3提到了POMDP在车辆换道中的应用，引用了相关NIPS论文作为未来研究的方向。
论文
接车辆换道相关论文(1)， 论文1：Lane-Change Social Behavior Generator for Autonomous Driving Car
by Non-parametric Regression in Reproducing Kernel Hilbert Space
该论文还有2个问题没有搞清楚：
问题1： 非参数回归算法中 K*是如何计算的？
继续阅读参考文献[24] [25]，验证自己的思路是否正确
问题2：实验中的对比方法，同样是出自CMU的论文
继续阅读参考文献[22]，学习该文的motion planning方法
问题3：该论文还有不少剩余价值可压榨，也就是关于车辆换道和POMDP的相关工作综述
问题1
由“标量-值函数” 到 “向量-值函数”
这个定理中写明确了
f(x) = Φ(x)w
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