Ceres使用

定义：ceres是一款非线性优化问题的数值求解器。

手册地址：
http://www.ceres-solver.org/nnls_modeling.html#_CPPv2N5ceres29AutoDiffLocalParameterizationE

1. Problem

Ceres的求解过程包括构建最小二乘和求解最小二乘问题两部分，其中构建最小二乘问题的相关方法均包含在Ceres::Problem类中，涉及的成员函数主要包括Problem::AddResidualBlock()和Problem::AddParameterBlock()。

1.1 Problem::AddResidualBlock( )

AddResidualBlock()顾名思义主要用于向Problem类传递残差模块的信息，函数原型如下，传递的参数主要包括代价函数模块、损失函数模块和参数模块。

ResidualBlockId Problem::AddResidualBlock(CostFunction *cost_function, 
										  LossFunction *loss_function,
										  double *x0, double *x1, ...)

注：x0、x1为估计参数

1.1.1 CostFunction

代价函数：包含了参数模块的维度信息，内部使用仿函数定义误差函数的计算方式。AddResidualBlock( )函数会检测传入的参数模块是否和代价函数模块中定义的维数一致，维度不一致时程序会强制退出。

ceres提供了许多种CostFunction模板，较为常用的包括以下三种：

• 自动导数（AutoDiffCostFunction）：由ceres自行决定导数的计算方式，最常用的求导方式。
• 数值导数（NumericDiffCostFunction）：由用户手动编写导数的数值求解形式，通常在残差函数的计算使用无法直接调用的库函数，导致调用AutoDiffCostFunction类构建时使用；但手动编写的精度和计算效率不如模板类，因此不到不得已，官方并不建议使用该方法。
• 解析导数（Analytic Derivatives）：当导数存在闭合解析形式时使用，用于可基于CostFunciton基类自行编写；但由于需要自行管理残差和雅克比矩阵，除非闭合解具有具有明显的精度和效率优势，否则同样不建议使用。
  AutoDiffCostFunction为模板类，构造函数如下：

ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, int residualDim, int paramDim>(CostFunctor* functor);

模板参数依次为仿函数（functor）类型CostFunctor，残差维数residualDim和待优化变量维数paramDim，接受参数类型为仿函数指针CostFunctor*。

ceres::CostFunction* cost_function=new ceres::AutoDiffCostFunction<
											ReprojectionError3D, 2, 4, 3, 3>(new ReprojectionError3D(observed_x,observed_y))；
problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, Q, T, Position); 	

仿函数CostFunctor

仿函数的本质为结构体struct或者类class，由于重载了()运算符，使得其能够具有和函数一样的调用行为，因此被称为仿函数。ceres中采用仿函数来表示残差的计算过程。

• 重载操作符()（必有）
  操作符()是一个模板方法，返回值为bool型，接受参数依次为待优化变量和残差变量，且待优化变量的传入方式应和Probelm::AddResidualBlock()一致。

struct ReprojectionError3D
{
	ReprojectionError3D(double _observed_u, double _observed_v)
		:observed_u(_observed_u), observed_v(_observed_v)
		{}
	template <typename T>
	bool operator()(const T* const camera_R, const T* const camera_T, const T* point, T* residuals) const  
	{
		T p[3];
		ceres::QuaternionRotatePoint(camera_R, point, p);
		p[0] += camera_T[0]; p[1] += camera_T[1]; p[2] += camera_T[2];
		T xp = p[0] / p[2];
    	T yp = p[1] / p[2];
    	residuals[0] = xp - T(observed_u);
    	residuals[1] = yp - T(observed_v);
    	return true;
	}
	static ceres::CostFunction* Create(const double observed_x,const double observed_y) 
	{
	  return (new ceres::AutoDiffCostFunction<
	          ReprojectionError3D, 2, 4, 3, 3>(
	          	new ReprojectionError3D(observed_x,observed_y)));
	}
	double observed_u;
	double observed_v;
};

1.1.2 LossFunction

损失函数：用于处理参数中含有野值的情况，避免错误量测对估计的影响，常用参数包括HuberLoss、CauchyLoss等；该参数可以取NULL或nullptr，此时损失函数为单位函数。

1.2 Problem::AddParameterBlock( )

用户在调用AddResidualBlock( )时其实已经隐式地向Problem传递了参数模块，但在一些情况下，需要用户显示地向Problem传入参数模块（通常出现在需要对优化参数进行重新参数化的情况）。Ceres提供了Problem::AddParameterBlock( )函数用于用户显式传递参数模块：

void Problem::AddParameterBlock(double *values, int size)

void Problem::AddParameterBlock(double *values, int size, LocalParameterization *local_parameterization)

注：values表示优化变量，size表示优化变量的维度。
其中，第一种函数原型除了会增加一些额外的参数检查之外，功能上和隐式传递参数并没有太大区别。第二种函数原型则会额外传入LocalParameterization参数，用于重构优化参数的维数，这里我们着重讲解一下LocalParameterization类。

1.2.1 LocalParameterization

LocalParameterization是在优化Manifold(流形)上的变量时需要考虑的，Manifold上变量是过参数的，即Manifold上变量的维度大于其自由度。这会导致Manifold上变量各个量之间存在约束，如果直接对这些量求导、优化，那么这就是一个有约束的优化，实现困难。为了解决这个问题，在数学上对Manifold在当前变量值处形成的切空间求导，在切空间上优化，最后投影回Manifold。

对于SLAM问题，广泛遇到的Manifold是旋转，旋转仅需要3个量，但实际运用中涉及到万向锁问题，在更高维空间表达旋转，四元数就是在维度4表达3个自由度的三维空间的旋转。

bool ComputeJacobian()计算得到一个4*3的矩阵(global_to_local)，含义是Manifold上变量对Tangent Space上变量的导数，在ceres::CostFunction处提供residuals对Manifold上变量的倒数，乘以这个矩阵，之后变就变成了对Tangent Space上变量的导数。

problem.AddParameterBlock(quaternion, 4);// 直接传递4维参数

ceres::LocalParameterization* local_param = new ceres::QuaternionParameterization();
problem.AddParameterBlock(quaternion, 4, local_param)//重构参数，优化时实际使用的是3维的等效旋转矢量

除了上面提到的QuaternionParameterization外，ceres还提供下述预定义LocalParameterization子类，具体可查手册。

1.2.2 自定义LocalParameterization

LocalParaneterization本身是一个虚基类，详细定义如下。用户可以自行定义自己需要使用的子类，或使用Ceres预先定义好的子类。

1.3 其他成员函数

Probelm还提供了其他关于ResidualBlock和ParameterBlock的函数，例如获取模块维数、判断是否存在模块、存在的模块数目等，这里只列出几个比较重要的函数，完整的列表参见ceres API：

// 设定对应的参数模块在优化过程中保持不变
void Problem::SetParameterBlockConstant(double *values)
// 设定对应的参数模块在优化过程中可变
void Problem::SetParameterBlockVariable(double *values)
// 设定优化下界
void Problem::SetParameterLowerBound(double *values, int index, double lower_bound)
// 设定优化上界
void Problem::SetParameterUpperBound(double *values, int index, double upper_bound)
// 该函数紧跟在参数赋值后，在给定的参数位置求解Problem，给出当前位置处的cost、梯度以及Jacobian矩阵；
bool Problem::Evaluate(const Problem::EvaluateOptions &options, 
					   double *cost, vector<double>* residuals, 
					   vector<double> *gradient, CRSMatrix *jacobian)

2. Solver

选取合适的求解器

2.1 Solver::Options

Ceres的参数主要有三类，一类通用参数，比如迭代次数什么的；第二类是和优化算法的参数；第三类是和线性求解器（在信任域算法中被使用）有关的参数。
常用通用参数如下：

• options.max_solver_time_in_seconds
  默认值：1e6
  最长运行时间，单位为秒。
• options.linear_solver_type
  线性求解器的类型，用于计算Levenberg-Marquardt算法每次迭代中线性最小二乘问题的解。 如果编译Ceres时加入了SuiteSparse或CXSparse或Eigen的稀疏Cholesky分解选项，则默认为SPARSE_NORMAL_CHOLESKY，否则为DENSE_QR。

2.2 Solver::Summary

输出优化过程及结果

• termination_type
  求解器终止的原因：

enum TerminationType {
  CONVERGENCE,
  NO_CONVERGENCE,
  FAILURE,
  USER_SUCCESS,
  USER_FAILURE
};

• final_cost
  优化后的最终代价

2.3 使用

ceres::Solve(options, &problem, &summary);