笔记本电脑摄像头实现光流跟踪

看实验室里的师兄在写CSDN，自己也写一个，记录自己的学习进程吧。
　　研究生从机械转到了毫无基础的SLAM领域。研一半年上课加自学，对SLAM也有一丢丢的了解。最近看光流法时，想到用笔记本电脑的摄像头实现一下，就简单的写了写。
　　程序也算简单，直接调用的OPENCV中的库。本人小白，从学习编程开始才半年（算上上课），希望大佬勿喷（狗头保命）。

#include<iostream>
#include"opencv2/opencv.hpp"
using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char **argv)
{
    VideoCapture capture(0);
    Mat image1,image2;
    Mat img2_CV;
    int flag = 1;
    while(1)
    {
        if(flag == 1)
        {
            capture>>image1;
            image1.copyTo(image2);
            flag = 0;
        }
        else
        {
            image1.copyTo(image2);
            capture>>image1;

            // 检测当前帧的特征点
            vector<KeyPoint> kp1;
            Ptr<GFTTDetector> detector = GFTTDetector::create(500, 0.01, 20); // maximum 500 keypoints
            detector->detect(image1, kp1);

            vector<KeyPoint> kp2_multi;
            vector<bool> success_multi;

            //Opencv自带的光流法函数
            vector<Point2f> pt1, pt2;
            for (auto &kp: kp1) pt1.push_back(kp.pt);
            vector<uchar> status; //存储是否找到了合适的点
            vector<float> error;
            calcOpticalFlowPyrLK(image1, image2, pt1, pt2, status, error);


            for (int i = 0; i < pt2.size(); i++)
            {
                if (status[i]) {
                    cv::circle(image2, pt2[i], 2, cv::Scalar(0, 250, 0), 2);
                    cv::line(image2, pt1[i], pt2[i], cv::Scalar(0, 250, 0));
                }
            }
        }
        imshow("capture1",image2);
        waitKey(10);
    }
    return 0;
}