在Ubuntu18.04系统安装ROS Melodic以及问题解决方案

引言

安装时碰到了很多问题，搜索了很多方案，这里只是总结了下，来源我也不记得了，欢迎大家指出来源。

设置ROS软件源

`sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

（为了提高软件下载，安装进度，可用国内的镜像源）

1. Ubuntu 官方源服务器在欧洲，国内访问很慢，所以这里有必要将软件源更换为国内的源。国内源很多，我们选择阿里云与清华大学的 Ubuntu 源：

   阿里云源

   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

   清华大学源

   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/bionic-security main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

2. Ubuntu 的源存放在在 /etc/apt/ 目录下的 sources.list 文件中，修改前我们先备份，在终端中执行以下命令：

   sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
   

3. 然后执行下面的命令打开 sources.list 文件，清空里面的内容，把上面阿里云与清华大学的 Ubuntu 源复制进去，保存后退出。

   sudo gedit /etc/apt/sources.list
   

4. 接着在终端上执行以下命令更新软件列表，检测出可以更新的软件：

   sudo apt-get update
   

5. 最后在终端上执行以下命令进行软件更新：

   sudo apt-get upgrade
   

添加公钥

`sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654`

（如果失败则参考**问题1及解决方案**）

安装ROS

• 更新package：

  sudo apt-get update

• 安装ROS Kinetic完整包：

  sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

• 初始化rosdep:

  sudo rosdep init

  (如果失败则参考**问题2及解决方案**)

  rosdep update

  (如果失败则参考**问题3及解决方案**)

• 配置ROS环境：

  echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

  source ~/.bashrc

• 安装依赖项–rosinstall工具，可用来下载和安装ROS中的功能包程序：

  sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• 测试ROS是否安装成功：

  roscore

  如果出现安装ROS的版本、节点等信息，则证明ROS安装成功，如果ROS安装失败，请按照上述步骤重新进行安装。

出现的问题以及解决方案

问题1及解决方案：

• **问题：**公钥添加失败
• **方案：**将sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654中的公钥服务器更换为hkp://pgp.mit.edu:80

问题2及解决方案：

• 问题： 初始化rosdep失败

• 方案：

  #打开hosts文件(用gedit/vi/vim都可)
  sudo gedit /etc/hosts
  #在文件最后面加上如下这一行：
  199.232.96.133 raw.githubusercontent.com
  #保存后退出再尝试初始化rosdep
  

  注：上面的ip地址是和后面的网址对应的，这个IP地址可能会变，可在下面的网站上查询网址对应的ip地址：

  www.ipaddress.com

问题3及解决方案：

• 问题： cannot download default sources list ,由于墙的缘故，无法正常访问github的用户数据服务器

• 方案：

  替换rosdep的网络映射地址为本地的地址：
  下载rosdistro文件夹，可以去github上ROS开源包中下载，也可以下载我提供的资源。

修改下载的文件夹里面的以下内容：（路径注意替换成你们本地的）

• 第一个文件：

cd home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/rosdep/sources.list.d/
sudo gedit 20-default.list 

将里面的raw.githubusercontent.com替换为本地映射地址：

# os-specific listings first
yaml file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

（注意地址为真实的本地文件地址，需要根据实际情况进行替换）

• 第二个文件：

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py

同样的替换

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/' \
    'releases/fuerte.yaml'

• 第三个文件：

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py

同样的替换

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/releases/targets.yaml'

• 第四个文件：

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py

同样的替换

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/index-v4.yaml'

• 打开终端执行以下指令创建root并切换至root用户

sudo su //输入你的密码切换至root
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d   
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

将以下内容复制进20-default.list中

#os-specific listings first
yaml file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/username/ROS-DAQ_V1.0/doc/03开发文档/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

• 最后开启新终端：

rosdep update