相机中的参数sensor size 和focal length 计算相机参数内参f

最近在研究相机参数,经常会遇到如下情况:
在这里插入图片描述
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计算投影(从相机坐标系投影到像素坐标系)的的时候,需要相机的内参矩阵,表现形式如下:
在这里插入图片描述

计算像素为 f_x,和f_y,一般情况下f_x = f_y=f(像素单位)。
所以对于上面的senorsize 和FocalLength它们需要计算f,
每个像素的物理单位为13.2 / 5472 (senorsize/Width).
而focalLength单位也是物理单位,所以需要像素单位,所以
f = FocalLength /(sensorsize / Width)
所以f = 8.87441924194485 /(sensorsize / Width)。
这样就计算了f,希望能帮助到大家。

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要从 Kinect 录制文件获取相机参数,您可以使用 Kinect Azure DK SDK 提供的函数和类。以下是一个示例代码,演示了如何从录制文件获取相机参数: ```csharp using Microsoft.Azure.Kinect.Sensor; using Microsoft.Azure.Kinect.Sensor.Recording; // 输入录制文件的路径 string recordingFilePath = "your_recording_file.mkv"; // 创建一个播放器来读取录制文件 using (var playback = new Playback(recordingFilePath)) { // 打开播放器并获取录制信息 playback.Open(); // 获取相机参数 Calibration calibration = playback.GetCalibration(); // 获取 RGB 相机参数 var colorCameraParameters = calibration.ColorCameraCalibration; // 获取深度相机参数 var depthCameraParameters = calibration.DepthCameraCalibration; // 打印相机参数信息 Console.WriteLine("Color camera intrinsic parameters:"); Console.WriteLine(colorCameraParameters.Intrinsics); Console.WriteLine("Depth camera intrinsic parameters:"); Console.WriteLine(depthCameraParameters.Intrinsics); } ``` 在上述代码,您需要将 `your_recording_file.mkv` 替换为实际的录制文件路径。然后,通过创建 `Playback` 对象并调用 `Open` 方法,您可以打开录制文件并获取其相关信息。 使用 `GetCalibration` 方法,您可以获取录制文件相机校准数据。然后,您可以从 `calibration` 对象获取 RGB 相机和深度相机参数,包括内参和畸变参数。 请注意,此代码片段仅为示例,您可能需要根据您的具体需求进行适当的调整。

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