机器人手眼协同试验搭建（一）

一点背景

实验室由于前期搭建的各种试验，所以采购了一些设备，包括optitrack运动捕捉相机、IDS相机、ABB机械臂（IRB-120）、树莓派（3B+）、STM32、移动物体。今天开始打算写下我的初始想法以及目前的进度，欢迎各位一起探讨，也可以进行项目合作。

一点想法

初始目的，就是想把上述的硬件系统全部联系起来，完成手眼协同任务，最终目的是想要做到手眼协同系统的核心，不止于现有相机的型号和机械臂的型号，但是目前还是想把现有设备先用好，用的更广泛。
现在的手眼协同是一个“眼在外”的协同，目前机械臂是独立执行任务，通过示教器示教来完成作业。相机可以实时发送物体的三维位姿信息给STM32开发板。目前想用机械臂去抓取该物体。
下面是一些硬件配置的简要描述。

硬件设施

相机

相机采用OptiTrack运动捕捉相机，通过在移动物体上布置红外标志点来获取物体的三维位姿信息。

1. 相机型号prime 41；
2. 相机可以将解算出的位姿信息实时广播；
3. 根据定义好的通信协议，STM32可以接收到相机发送的数据；

机械臂

机械臂型号为ABB-IRB-120，运动最大半径为0.58m，重复定位精度±0.02mm，目前通过示教器示教来完成相应操作。

树莓派

以树莓派作来作为各硬件系统之间的桥梁，用树莓派先去联通机械臂，通过相机