大恒MER-030工业相机+linux+opencv+clion-简易开发：让视频小窗跑出来

前言

由于官方的sdk里的sample并没有详细写结合opencv开发的一些内容，在此做下入门记录，目标是在clion环境下，实时输出视频小窗。

另外，在使用过程中，发现GxRegisterCaptureCallback（注册回调函数）和GxUnregisterCaptureCallback（注销回调函数）不能用，不知道为什么，待解决，在之后的代码中我是用GxGetImage来写的

最终效果：

clion配置

官方的sdk中只有makefile的配置，可以根据此来改写成cmakelist配置，代码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(GX_myJob_usb2_0) 
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

# 相机要加的编译部分
set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS
        -I$(GENICAM_ROOT_V2_3)/library/CPP/include
        -I$(DAHENG_ROOT)/sdk/include
        )

# 寻找必要依赖库
find_package(OpenCV 4 REQUIRED)

# 设置头文件目录
include_directories(${
   OpenCV_INCLUDE_DIRS})

# 添加可执行文件以及链接
add_executable(GX_myJob_usb2_0 main.cpp)
target_link_libraries(GX_myJob_usb2_0 ${
   OpenCV_LIBS})
target_link_libraries(GX_myJob_usb2_0
        -ldhgentl -lgxiapi -ldximageproc -lpthread
        -L$(GENICAM_ROOT_V2_3)/bin/Linux64_x64
        -L$(GENICAM_ROOT_V2_3)/bin/Linux64_x64/GenApi/Generic)

其中-ldhgentl -lgxiapi -ldximageproc -lpthread是必须加的，其他我删掉也没啥问题，但以防万一全加上了。

主函数代码

在下面 ProcGetImage 函数中写图像处理的部分即可，有很多函数在这里没用到（比如保存为PPM文件等），重点在 ProcGetImage中。
如果要用cmake的话，得把sdk里的DxImageProc.h和GxIAPI.h也给拉进项目里。

#include "GxIAPI.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include "DxImageProc.h"
#include "CTimeCounter.h"
using namespace std;
using namespace cv;

GX_DEV_HANDLE g_hDevice = NULL;                     ///< 设备句柄
GX_FRAME_DATA g_frameData;                          ///< 采集图像参数
pthread_t g_hThreadAcq;                             ///< 采集线程
bool g_bGetImg = false;                             ///< 采集线程是否结束的标志：true 运行；false 退出
int32_t g_nImageSize = 0;                           ///< 图像大小
void *g_pRaw8Buffer = NULL;                         ///< 将非8位raw数据转换成8位数据的时候的中转缓冲buffer
void *g_pRGBframeData = NULL;                       ///< RAW数据转换成RGB数据后的存储空间，大小是相机输出数据大小的3倍
int64_t g_nPixelFormat = GX_PIXEL_FORMAT_BAYER_GR8; ///< 当前相机的pixelformat格式
int64_t g_nColorFilter = GX_COLOR_FILTER_NONE;      ///< bayer插值的参数
void *g_pframeInfoData = NULL;                      ///< 帧信息数据缓冲区
size_t g_nframeInfoDataSize = 0;                    ///< 帧信息数据长度
CTimeCounter g_objTimeCounter;                      ///< 计时器
Mat test;                                           ///< 显示的图像

//查询固件版本号
void PrintFirmwareVersion(GX_FEATURE_ID featureID);

//查询FPGA版本号
void PrintFPGAVersion(GX_FEATURE_ID featureID);

//获取图像大小并申请图像数据空间
void PreGetImage();

//释放资源
void UnPreGetImage();

//采集线程函数
void *ProcGetImage(void* pParam);

//保存数据到PPM文件
void SavePPMFile(void *pImgBuffer, int32_t nWidth, int32_t nHeight);

//保存raw数据文件
void SaveRawFile(void *pImgBuffer, int32_t nWidth, int32_t nHeight);

//将相机输出的原始数据转换为RGB数据
void ProcessData(void * pImageBuf, void * pImageRaw8Buf, void * pImageRGBBuf, int nImageWidth, int nImageHeight, int nPixelFormat, int nPixelColorFilter);

//获取当前帧号
int GetCurFrameIndex();

//打印一个Mat矩阵
void PrintMat(Mat A)
{
   
    for(int i=0;i<A.rows;i++)
    {
   
        for(int j=0;j<A.cols;j++)
            cout<<A.at<float>(i,j