PCL 点云下采样VoxelGrid滤波器

一. VoxelGrid介绍

  VoxelGrid滤波器：可以对点云数据进行体素化，来实现点云数据的下采样（即减少点的数量，减少点云数据）。常见的点云体素滤波器还有统计滤波器（Statistical Outlier Removal）、半径滤波器（Radius Outlier Removal）等。
  体素化：将连续的点云数据转换为离散的体素格子的过程。每个体素格子表示点云在该空间内的密度和分布情况。通过体素化，可以将点云数据简化为较小的体素，从而减少计算量和存储空间，并且可以在保持关键信息的同时去除冗余数据。在每个体素内部，将所有点云数据进行平均或者选择一个代表性的点作为该体素的表征。从而实现了对点云数据进行降采样的目的。