一、前言
电流环是FOC控制算法中的最内环，是一个负反馈闭环调节系统，使电机以恒定电流去运转。主要流程是：电流采样->Clark变换->Park变换->反Park变换->SVPWM输出，之后再进行下一轮计算。FOC计算频率较高，是ADC采样频率，一般在10kHz到20kHz之间，整个计算过程没有用到浮点数，以提高计算效率
二、源代码解析
1、电流环控制流程
如图1所示，电流环控制流程是一个负反馈的调节过程，唯一外部变量是IRef_qd，是外层速度环的变量，是根据目标速度和当前速度的误差，经由速度PID得出的值，该值是电流环的目标电流值，用来控制电流环电流的大小
电流环的工作流程是，先电流采样得到A和B两相的电流Ia和Ib；经过Clark变换得到Iα和Iβ，这是将电流沿坐标轴分解后的分量；经过Park变换得到Iq和Id，这是电流在电机转子直轴和交轴方向的分量；根据IRef_qd，通过电流环PID计算出Uq和Ud，这是电压在电机转子直轴和交轴方向的分量；再通过SVPWM计算出电机ABC三相的占空比，给到电机，再进行下一轮计算
2、Clark变换
如图2所示，图中显示了α轴、β轴与ABC三相电流的关系，与代码相一致。将三相电流按照α轴、β轴向量分解：
根据三相电流标量和等于零，消掉C相电流ic：
三相电压和电流矢量合成后，幅值都会变为原来的3/2，为了保证是等幅变换，需要将幅值乘以2/3，（推导过程见：https://blog.csdn.net/weixin_43900981/article/details/136289110），则：
源代码注释如下：
//输入形参：AB相电流
__weak alphabeta_t MCM_Clarke( ab_t Input )
{
alphabeta_t Output;
int32_t a_divSQRT3_tmp, b_divSQRT3_tmp ;
int32_t wbeta_tmp;
int16_t hbeta_tmp;
/* Iα = Ia*/
Output.alpha = Input.a;
/* aTemp = Ia/sqrt(3) */
/* divSQRT_3[1/sqrt(3)]的值是0x49E6, 计算方法32768/sqrt(3)=18918 */
a_divSQRT3_tmp = divSQRT_3 * ( int32_t )Input.a;
/* bTemp = Ib/sqrt(3) */
b_divSQRT3_tmp = divSQRT_3 * ( int32_t )Input.b;
/* Ib = -Ia/sqrt(3) - Ib/sqrt(3) - Ib/sqrt(3) */
/* 右移15位的原因是divSQRT_3变量是Q15类型，所以要除以32768 */
wbeta_tmp = ( -( a_divSQRT3_tmp ) - ( b_divSQRT3_tmp ) -
( b_divSQRT3_tmp ) ) >> 15;
/* 有效性判断 */
...
return ( Output );
}
2、Park变换
Park变换是将α和β分量沿着电机的d轴和q轴分解。这里解释一下，d轴称为直轴，是电机永磁转子的N极的方向，q轴为交轴，与d轴垂直，两个方向控制着电机的正反转。理想情况下，d轴电流为零，q轴控制着电机转动方向，电机负载力矩越大，则q轴电流越大。
如图3所示，θ为电角度，电角度的零点是β轴方向，我们将α和β轴分量沿着d和q轴方向分解：
源代码注释如下：
//输入形参：α和β电流分量；电角度
__weak qd_t MCM_Park( alphabeta_t Input, int16_t Theta )
{
qd_t Output;
int32_t d_tmp_1, d_tmp_2, q_tmp_1, q_tmp_2;
Trig_Components Local_Vector_Components;
int32_t wqd_tmp;
int16_t hqd_tmp;
/* 查表法计算正弦和余弦值，Q15格式 */
Local_Vector_Components = MCM_Trig_Functions( Theta );
/* q_tmp_1=Iα*cos(θ) */
q_tmp_1 = Input.alpha * ( int32_t )Local_Vector_Components.hCos;
/* q_tmp_2=Iβ*sin(θ) */
q_tmp_2 = Input.beta * ( int32_t )Local_Vector_Components.hSin;
/* Iq=Iα*cos(θ)-Iβ*sin(θ)，Q15格式所以要除以32768*/
wqd_tmp = ( q_tmp_1 - q_tmp_2 ) >> 15;
/* 有效性判断 */
...
Output.q = hqd_tmp;
/* d轴电流计算 */
...
return ( Output );
}
3、电流环PID
电流环PID将监测值(电流采样)和控制量(输出电压)联系起来，形成一个闭环系统，即电流环。FOC控制中仅用到了P(比例调节)和I(积分调节)，函数输入参数是d轴和q轴当前电流值，跟目标电流值的差，输出量是d轴和q轴的电压。
//输入形参：PID控制结构体；误差
__weak int16_t PI_Controller( PID_Handle_t * pHandle, int32_t wProcessVarError )
{
int32_t wProportional_Term, wIntegral_Term, wOutput_32, wIntegral_sum_temp;
int32_t wDischarge = 0;
int16_t hUpperOutputLimit = pHandle->hUpperOutputLimit;
int16_t hLowerOutputLimit = pHandle->hLowerOutputLimit;
/* P调节：KpG*误差 */
wProportional_Term = pHandle->hKpGain * wProcessVarError;
/* I系数是否有效 */
if ( pHandle->hKiGain == 0 )
{
pHandle->wIntegralTerm = 0;
}
else
{
/* I调节：累计误差+KiG*误差 */
wIntegral_Term = pHandle->hKiGain * wProcessVarError;
wIntegral_sum_temp = pHandle->wIntegralTerm + wIntegral_Term;
...
}
/* Kp=KpG/KpD Ki=KiG/KiD */
/* 为了保证计算过程不涉及浮点数，Kp和Ki用分数表示，这里需要除掉各自的分母 */
wOutput_32 = ( wProportional_Term >> pHandle->hKpDivisorPOW2 ) + ( pHandle->wIntegralTerm >> pHandle->hKiDivisorPOW2 );
...
return ( ( int16_t )( wOutput_32 ) );
}
电流环PID系数整定没有万能的公式，电路板和电机不同，PI系数数也会不同，具体情况需具体分析。空载或轻载情况下，电流环PI系数对电机的运行影响不大，过调或震荡也没有大问题，不会损坏设备。如果要跑出电机的极限参数，电流环和速度环系数还是要好好调整的，否则会因为过流或者震荡损坏设备。MCSDK给出了一种计算电流环PI系数的方法：
LS：线电感、WC：电流环带宽、VBUS：母线电压、Rshunt：采样电阻、T：PWM周期、AOP：电流放大器增益。将其改为C代码形式，计算结果仅供参考，具体情况具体分析
void PIDCal(void)
{
//母线电压 采样电阻 电流放大倍数 线电感 线电阻 截止频率rad/s pwm频率
float Vbus = 48.0, Rshunt = 0.002, Aop = 27, Ls = 0.00016, Rs = 0.027, Wc = 4000, freq = 14000.0;
float AB = Vbus * Rshunt * Aop / 3.3;
float Kip = Ls * Wc / AB;
float kii = Rs * Wc / AB / freq;
printf("KIP : %f KII : %f\n", Kip, kii);
}
4、反Park变换
反Park变换是Park变换的逆变换，将d轴和q轴的电压分量重新分解到α轴和β轴上：
//输入形参：q和d电压分量；电角度
__weak alphabeta_t MCM_Rev_Park( qd_t Input, int16_t Theta )
{
int32_t alpha_tmp1, alpha_tmp2, beta_tmp1, beta_tmp2;
Trig_Components Local_Vector_Components;
alphabeta_t Output;
Local_Vector_Components = MCM_Trig_Functions( Theta );
/* Vα= Vd*Sin(θ) + Vq*Cos(θ) */
alpha_tmp1 = Input.q * ( int32_t )Local_Vector_Components.hCos;
alpha_tmp2 = Input.d * ( int32_t )Local_Vector_Components.hSin;
Output.alpha = ( int16_t )( ( ( alpha_tmp1 ) + ( alpha_tmp2 ) ) >> 15 );
/* Vβ= Vd*Cos(θ) - Vq*Sin(θ) */
beta_tmp1 = Input.q * ( int32_t )Local_Vector_Components.hSin;
beta_tmp2 = Input.d * ( int32_t )Local_Vector_Components.hCos;
Output.beta = ( int16_t )( ( beta_tmp2 - beta_tmp1 ) >> 15 );
return ( Output );
}
5、Circle_Limitation及MMITABLE生成方法
该函数是用来限制PWM的最大可调占空比的，一般设置为90%就可以了，即32767*0.9=29490(MAX_MODULE=29490)。
//输入形参：q和d电压分量
__weak qd_t Circle_Limitation( CircleLimitation_Handle_t * pHandle, qd_t Vqd )
{
uint16_t table_element;
uint32_t uw_temp;
int32_t sw_temp;
qd_t local_vqd = Vqd;
//Vqd的平方和
sw_temp = ( int32_t )( Vqd.q ) * Vqd.q +
( int32_t )( Vqd.d ) * Vqd.d;
uw_temp = ( uint32_t ) sw_temp;
/* Vqd的平方和 大于 设置的最大可调占空比时 */
if ( uw_temp > ( uint32_t )( pHandle->MaxModule ) * pHandle->MaxModule )
{
/* 计算 Vqd的平方和 对应的数组下标 */
uw_temp /= ( uint32_t )( 16777216 );
uw_temp -= pHandle->Start_index;
/* 获取缩小比例 */
table_element = pHandle->Circle_limit_table[( uint8_t )uw_temp];
/* 等比例缩小Vqd */
sw_temp = Vqd.q * ( int32_t )table_element;
local_vqd.q = ( int16_t )( sw_temp / 32768 );
sw_temp = Vqd.d * ( int32_t )( table_element );
local_vqd.d = ( int16_t )( sw_temp / 32768 );
}
return ( local_vqd );
}
下面说一下MMITABLE如何生成，Vqd的平方和取值范围是0到2*32767*32767，将其等分为128个区间，则每一区间长度为2*32768*32768/128=16777216。假设MAX_MODULE为29490，则等比例缩小的区间是[29490*29490, 2*32767*32767]。MAX_MODULE在第29490*29490/16777216=51区间，可以得出START_INDEX为51,第52区间的左值是29490*29490+16777216=886437316,则MAX_MODULE[0]=sqrt(29490*29490/886437316)*32767=32455，如此循环，直到23276732767，C代码计算过程如下：
const int16_t MAX_MODULE = 29490;
int MMITable(void)
{
int32_t START_INDEX = MAX_MODULE * MAX_MODULE / 16777216;
printf("START_INDEX: %d\n", START_INDEX);
int32_t END_INDEX = 2 * 32767 * 32767 / 16777216;
printf("END_INDEX: %d\n", END_INDEX);
int32_t ARR_SIZE = END_INDEX - START_INDEX + 1;
printf("ARR_SIZE: %d\n", ARR_SIZE);
// int32_t ONE_PART = ((2 * 32767 * 32767) - (MAX_MODULE * MAX_MODULE)) / ARR_SIZE;
int32_t ONE_PART = 16777216;
printf("ONE_PART: %d\n", ONE_PART);
double start = MAX_MODULE * MAX_MODULE;
double temp = 0.0;
int32_t result = 0;
for(int32_t i = 1;i <= ARR_SIZE;i++)
{
temp = start / (start + i * ONE_PART);
temp = sqrt(temp);
result = temp * 32767;
printf("%d,", result);
if(i % 10 == 0)
printf("\\\n");
}
printf("\n");
return 0;
}
三、结语
电流环分了三章来讲的，涉及的理论内容不少，因为主要是解析代码，理论部分没有展开说，还需要大家对照相关资料去看。电流环解析到此结束，后续会再讲解速度环和位置反馈的部分
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