电机FOC电流环参数整定

最新推荐文章于 2024-09-05 10:33:00 发布

王崇卫

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分类专栏：电机文章标签： PMSM 电流环 PID 参数整定

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PMSM模型:

交直轴的电压方程为：
$\left\{ \begin{array}{l} u_d=Ri_d+L_d\frac{di_d}{dt}-\omega _eL_qi_q\\ u_q=Ri_q+L_q\frac{di_q}{dt}+\omega _eL_di_d+\omega _e\varphi _m\\ \end{array} \right.$
对于面贴式PMSM， $L_q=L_d$ 则在d-q同步旋转坐标系下PMSM的电压方程为：
$\left\{ \begin{array}{l} u_d=-\omega _eL_qi_q\\ u_q=Ri_q+L_q\frac{di_q}{dt}+\omega _e\varphi _m\\ \end{array} \right.$
拉式变换后，得到PMSM的解耦模型为：
$G_c(s)=\frac{i_q\left( s \right)}{u_q\left( s \right)}=\frac{1}{R+sL}$

电源逆变器模型

SVPWM的控制逆变器等效为一阶惯性环节
$G_{inv}\left( s \right) =\frac{1}{sT_e+1}$
忽略了本身延时和死区的影响（死区时间可以通过程序规避掉）。

PI控制器

使用PI控制器：
$PI\left( s \right) =K_p+\frac{K_i}{s}$

电流环设计1

同步电机电流环的开环传递函数可以描述为：
$G\left( s \right) =\left( K_p+\frac{K_i}{s} \right) \left( \frac{1}{sT_e+1} \right) \left( \frac{1}{R+sL} \right)$

$G\left( s \right) =\frac{K_i\left( \frac{K_p}{K_i}s+1 \right)}{sR\left( \frac{L}{R}s+1 \right) \left( sT_e+1 \right)}$
$\frac{K_p}{K_i}=\frac{L}{R}$ 零极对消后:
$G\left( s \right) =\frac{K_i}{sR\left( sT_e+1 \right)}$
属于典型的 $I$ 型系统，闭环传递函数为:
$G\left( s \right) _{close}=\frac{K}{s^2+\frac{1}{T_e}s+K}\ \ \ \ K=\frac{K_i}{R*T_e}$
对比标准二阶系统闭环传递函数所以可以得到
$K=\frac{1}{4T_e^2\xi ^2}$
$K_p和K_i$ 可以求得，其中阻尼系数 $\xi$ 一般取0.6-0.8。
$K_i=\frac{R}{4\xi ^2T_e}$

$K_p=\frac{L}{4\xi ^2T_e}$

电流环设计2

因为 $1/T_s、1/T_d$ 的值往往很大，所以对于逆变器一阶惯性，系统的其他延迟等环节只对系统的高频特性有较大的影响，对系统低、中频分析可以只考虑电机环节，忽略逆变器和延迟对系统带来的影响。

其电流环开环传递函数为：
$G\left( s \right) =\left( K_p+\frac{K_i}{s} \right) \left( \frac{1}{R+sL} \right)$
此时电流环的闭环传递函数
$\frac{K_p}{K_i}=\frac{L}{R}$ 零极对消后:
$G\left( s \right) =\frac{1}{\frac{R}{K_i}s+1}$
电流环的阶跃响应位单调上升、无超调，调节时间约为
$T_e=\frac{3R}{K_i}$

$T_e=\frac{3L}{K_p}$
为了快速调节过程，kp、ki不易过小

因为其传递函数与一阶低通滤波器传递函数等价
$H\left( s \right) =\frac{1}{\left( RCs+1 \right)}$
可知道转折频率为
$\omega_c=2*\pi*f_c=\frac{K_p}{L}$
所以得到：
$\left\{ \begin{array}{l} K_p=L\omega _{cc}\\ K_i=R\omega _{cc}\\ \end{array} \right.$
参考TI的手册中
Bandwidth(rad/s) = 2piFcc/20
经验值，带宽定义为电流环采样频率的1/20，一般来说最大为1/10。

参考
[1] 采用 id=0 的永磁同步电机矢量控制系统 MATLAB/Simulink 仿真解小刚陈进
[2] 永磁同步电动机调速系统 PI 控制器参数整定方法王莉娜朱鸿悦杨宗军
[3] 永磁同步电机参数自整定及参数辨识技术研究程静蔡华祥陈强薛开昶
TI论坛：
https://e2echina.ti.com/question_answer/microcontrollers/c2000/f/56/t/109265#

被抛弃的写随笔公众号改写技术文章了，感兴趣的可以关注公众号：王崇卫
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