PMSM模型:
交直轴的电压方程为：
{
u
d
=
R
i
d
+
L
d
d
i
d
d
t
−
ω
e
L
q
i
q
u
q
=
R
i
q
+
L
q
d
i
q
d
t
+
ω
e
L
d
i
d
+
ω
e
φ
m
\left\{ \begin{array}{l} u_d=Ri_d+L_d\frac{di_d}{dt}-\omega _eL_qi_q\\ u_q=Ri_q+L_q\frac{di_q}{dt}+\omega _eL_di_d+\omega _e\varphi _m\\ \end{array} \right.
{ud=Rid+Lddtdid−ωeLqiquq=Riq+Lqdtdiq+ωeLdid+ωeφm
对于面贴式PMSM，
L
q
=
L
d
L_q=L_d
Lq=Ld则在d-q同步旋转坐标系下PMSM的电压方程为：
{
u
d
=
−
ω
e
L
q
i
q
u
q
=
R
i
q
+
L
q
d
i
q
d
t
+
ω
e
φ
m
\left\{ \begin{array}{l} u_d=-\omega _eL_qi_q\\ u_q=Ri_q+L_q\frac{di_q}{dt}+\omega _e\varphi _m\\ \end{array} \right.
{ud=−ωeLqiquq=Riq+Lqdtdiq+ωeφm
拉式变换后，得到PMSM的解耦模型为：
G
c
(
s
)
=
i
q
(
s
)
u
q
(
s
)
=
1
R
+
s
L
G_c(s)=\frac{i_q\left( s \right)}{u_q\left( s \right)}=\frac{1}{R+sL}
Gc(s)=uq(s)iq(s)=R+sL1
电源逆变器模型
SVPWM的控制逆变器等效为一阶惯性环节
G
i
n
v
(
s
)
=
1
s
T
e
+
1
G_{inv}\left( s \right) =\frac{1}{sT_e+1}
Ginv(s)=sTe+11
忽略了本身延时和死区的影响（死区时间可以通过程序规避掉）。
PI控制器
使用PI控制器：
P
I
(
s
)
=
K
p
+
K
i
s
PI\left( s \right) =K_p+\frac{K_i}{s}
PI(s)=Kp+sKi
电流环设计1
同步电机电流环的开环传递函数可以描述为：
G
(
s
)
=
(
K
p
+
K
i
s
)
(
1
s
T
e
+
1
)
(
1
R
+
s
L
)
G\left( s \right) =\left( K_p+\frac{K_i}{s} \right) \left( \frac{1}{sT_e+1} \right) \left( \frac{1}{R+sL} \right)
G(s)=(Kp+sKi)(sTe+11)(R+sL1)
G
(
s
)
=
K
i
(
K
p
K
i
s
+
1
)
s
R
(
L
R
s
+
1
)
(
s
T
e
+
1
)
G\left( s \right) =\frac{K_i\left( \frac{K_p}{K_i}s+1 \right)}{sR\left( \frac{L}{R}s+1 \right) \left( sT_e+1 \right)}
G(s)=sR(RLs+1)(sTe+1)Ki(KiKps+1)
K
p
K
i
=
L
R
\frac{K_p}{K_i}=\frac{L}{R}
KiKp=RL零极对消后:
G
(
s
)
=
K
i
s
R
(
s
T
e
+
1
)
G\left( s \right) =\frac{K_i}{sR\left( sT_e+1 \right)}
G(s)=sR(sTe+1)Ki
属于典型的
I
I
I型系统，闭环传递函数为:
G
(
s
)
c
l
o
s
e
=
K
s
2
+
1
T
e
s
+
K
K
=
K
i
R
∗
T
e
G\left( s \right) _{close}=\frac{K}{s^2+\frac{1}{T_e}s+K}\ \ \ \ K=\frac{K_i}{R*T_e}
G(s)close=s2+Te1s+KK K=R∗TeKi
对比标准二阶系统闭环传递函数所以可以得到
K
=
1
4
T
e
2
ξ
2
K=\frac{1}{4T_e^2\xi ^2}
K=4Te2ξ21
K
p
和
K
i
K_p和K_i
Kp和Ki可以求得，其中阻尼系数
ξ
\xi
ξ一般取0.6-0.8。
K
i
=
R
4
ξ
2
T
e
K_i=\frac{R}{4\xi ^2T_e}
Ki=4ξ2TeR
K p = L 4 ξ 2 T e K_p=\frac{L}{4\xi ^2T_e} Kp=4ξ2TeL
电流环设计2
因为 1 / T s 、 1 / T d 1/T_s、1/T_d 1/Ts、1/Td的值往往很大，所以对于逆变器一阶惯性，系统的其他延迟等环节只对系统的高频特性有较大的影响，对系统低、中频分析可以只考虑电机环节，忽略逆变器和延迟对系统带来的影响。
其电流环开环传递函数为：
G
(
s
)
=
(
K
p
+
K
i
s
)
(
1
R
+
s
L
)
G\left( s \right) =\left( K_p+\frac{K_i}{s} \right) \left( \frac{1}{R+sL} \right)
G(s)=(Kp+sKi)(R+sL1)
此时电流环的闭环传递函数
K
p
K
i
=
L
R
\frac{K_p}{K_i}=\frac{L}{R}
KiKp=RL零极对消后:
G
(
s
)
=
1
R
K
i
s
+
1
G\left( s \right) =\frac{1}{\frac{R}{K_i}s+1}
G(s)=KiRs+11
电流环的阶跃响应位单调上升、无超调，调节时间约为
T
e
=
3
R
K
i
T_e=\frac{3R}{K_i}
Te=Ki3R
T
e
=
3
L
K
p
T_e=\frac{3L}{K_p}
Te=Kp3L
为了快速调节过程，kp、ki不易过小
因为其传递函数与一阶低通滤波器传递函数等价
H
(
s
)
=
1
(
R
C
s
+
1
)
H\left( s \right) =\frac{1}{\left( RCs+1 \right)}
H(s)=(RCs+1)1
可知道转折频率为
ω
c
=
2
∗
π
∗
f
c
=
K
p
L
\omega_c=2*\pi*f_c=\frac{K_p}{L}
ωc=2∗π∗fc=LKp
所以得到：
{
K
p
=
L
ω
c
c
K
i
=
R
ω
c
c
\left\{ \begin{array}{l} K_p=L\omega _{cc}\\ K_i=R\omega _{cc}\\ \end{array} \right.
{Kp=LωccKi=Rωcc
参考TI的手册中
Bandwidth(rad/s) = 2piFcc/20
经验值，带宽定义为电流环采样频率的1/20，一般来说最大为1/10。
参考
[1] 采用 id=0 的永磁同步电机矢量控制系统 MATLAB/Simulink 仿真 解小刚 陈进
[2] 永磁同步电动机调速系统 PI 控制器参数整定方法 王莉娜 朱鸿悦 杨宗军
[3] 永磁同步电机参数自整定及参数辨识技术研究 程静 蔡华祥 陈强 薛开昶
TI论坛：
https://e2echina.ti.com/question_answer/microcontrollers/c2000/f/56/t/109265#
被抛弃的写随笔公众号改写技术文章了，感兴趣的可以关注公众号：王崇卫
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