ＣＭakelists.txt文件解读

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)　##CMake的版本

project(learning_communication)　　　　　 ##该功能包的名称

find_package(

catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  actionlib_msgs 
  actionlib
)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　##此功能包需要依赖的其他功能包

add_message_files(FILES Person.msg)　　 ##创建消息文件FILES Person.msg

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)　　##创建服务文件FILES AddTwoInts.srv

add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)　　##创建动作文件DIRECTORY action FILES DoDishes.action

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs)　　##这句必须和add_message_files一句一起使用才能定义消息，且这句话要放在创建消息/服务/动作等语句之后

add_executable(talker src/talker.cpp)　　 ##以src/talker.cpp生成名为taker的可执行文件
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})　　##通过此命令把可执行文件与其他库做一个链接

add_executable(server src/server.cpp)       ##以src/server.cpp生成名为server的可执行文件
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})  ##通过此命令把可执行文件与其他库做一个链接
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp) ##添加这条语句就是提醒编译器需要先生成server的依赖(catkin_LIBRARIES),然后再去生成main

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)　　　　　　　　　　　　　　　　　　##catkin_package()是catkin提供的CMake宏，用于为catkin提供构建、生成pkg-config和CMake文件所需要的信息。

有五个参数可选：

INCLUDE_DIRS - 声明给其它package的include路径

LIBRARIES - 声明给其它package的库

CATKIN_DEPENDS - 本包依赖的catkin package

DEPENDS - 本包依赖的非catkin package

CFG_EXTRAS - 其它配置参数

find_package 是针对当前包的，寻找当前包需要依赖的库；catkin_package()是针对依赖当前包的包，声明一些库，这些库是当前包依赖的库，也是依赖当前包的包所依赖的库。这样，在catkin依赖当前包的包时，就不用显示的find_package()这些库了