使用rospy库进行发布与订阅

发布：

举个例子

1.先写发布语句

mark_pub = rospy.Publisher('/path_point', MarkerArray, queue_size = 100) ##发布话题名为path_point，发送的数据类型为MarkerArray，缓冲区大小为100

2.当你想要发布一个数据时，就用语句

mark_pub.publish(markerArray) ##markerArray是前边定义的一个MarkerArray类型的变量

订阅：

举个例子

1.先写订阅语句

click_sub = rospy.Subscriber('/clicked_point', PointStamped, click_callback)  ##订阅名为clicked_point的话题，接受的数据类型为PointStamped，回调函数的名称为click_callback

2.写回调函数

def click_callback(msg):  ##根据订阅语句可知msg的数据类型是PointStamped
   global index, add_more_point, count, index, add_more_point, count
    marker.pose.position.x = msg.point.x
    marker.pose.position.y = msg.point.y
    marker.pose.position.z = msg.point.z
。。。