ROS介绍

ROS是什么？

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的简称，ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。

ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受ROS限制）。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。

ROS历经10年的发展，现已拥有大量的用户和开源的功能包，已然成为机器人开发的标准，ROS被应用于各式各样的机器人：轮式机器人、腿式机器人、工业手臂、室外无人车辆、自动驾驶汽车、飞行器、无人艇等。并且新推出ROS2.0拥有更强大的功能，解决了ROS1.0无法解决的多机器人，实时性，稳定性等多个问题。ROS本身已经就非常强大了，而更为强大的是ROS的社区，在ROS社区中，来自全球各地的开发者，科研教育者分享他们的成果，相互交流，这种积极地状态不仅促进了ROS的发展，也促进了整个