FreeRTOS_task相关

最新推荐文章于 2024-09-19 21:18:26 发布

_beep

最新推荐文章于 2024-09-19 21:18:26 发布

阅读量320

点赞数

文章标签： FreeRTOS Rust

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43977768/article/details/89066398

版权

FreeRTOS task相关

config.h中的define语句为相关配置参数（类似树莓派裁剪的menuconfig）
INCLUDE开始的宏：函数的使能、除能。
当INCLUDE_func值为1时，表明func函数（及其相关函数）API接口可以使用
（task.c中多处条件编译相关）
config开始的宏：表明一些参数状态
如：configASSERT(x)会在内核中的关键点被调用，如果参数为0说明有错误发生；configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW会指示当前状态堆栈是否溢出

FreeRTOS中的每个任务都有自己的运行环境，不依赖于系统中的其他任务或者调度器。RTOS调度器则需要确保一个任务开始执行时其上下文环境和任务上一次退出时相同（通过堆栈的存取操作）。
FreeRTOS中的任务存在4个状态：

每个任务都会分配一个相应的优先级，取值范围从0~(configMAX_PRIORITIES-1)，RTOS调度器会在就绪队列中根据优先级进行相应的调度

FreeRTOS通过TCB（任务控制块）这个结构体集合一个任务的属性。在任务被创建时，会同时给它分配一个tskTaskControlBlock。任务堆栈与TCB受函数的统一调配，保证任务调度的正常。
FreeRTOS同样支持时间片轮转的调度方式。

创建与删除：xTaskCreate(),xTaskDelete()
新创建的任务默认为就绪态，创建任务的主要工作是申请堆栈空间、传递任务的参数、设置优先级、返回任务状态（追踪信息等）。
删除任务时，xTaskDelete()会根据传递的任务句柄进行删除。由内核分配给任务的内存会在此过程中释放掉，但用户分配的任务内存需要用户自行释放。
任务挂起和恢复：vTaskSuspend(),vTaskResume()
vTaskSuspend()将任务设置为挂起态，该任务将不会进入运行态，直到调用vTaskResume()。后者会将任务设置为就绪态。
这两个函数都是通过任务句柄来修改任务状态的参数值来实现的。
SVC中断服务函数、空闲任务函数
任务相关API函数举例
uxTaskPriorityGet() 获取任务的优先级
vTaskGetInfo() 获取任务状态
xTaskGetHandle() 获取任务句柄
xTaskGetTickCount() 获取调度器计数器的值

在《FreeRTOS源码详解与应用开发》的第8、9章详细介绍了FreeRTOS任务相关函数的代码实现
在《ARM Cortex - M3权威指南》中有对Cortex-M处理器的架构介绍（包括寄存器用途、指令等）

调度器在切换不同的任务时，需要访问和更改任务优先级、任务状态等参数值。而Rust要求当一个任务的状态正在被修改时，其它函数将无法获取任务的状态值，可能会出现阻塞异常。
ownership所有权和lifetime生命期的问题。为保证指针或任务参数的生命期，需要多处使用引用传递参数的形式。在某些数据结构上可能会产生异常。
任务挂起和恢复的实现方式
当任务被挂起时，任务状态会被调度器设置为挂起态，需要等到一个Resume()将它恢复到就绪态。此时可能存在TaskSuspend()、TaskResume()同时访问任务状态，这一过程可能会导致访问权限问题。
一些中断函数（例如PendSV）采用汇编代码编写，其中也涉及到了C函数宏和参数。在Rust与底层汇编交互时需要设计合理的API。