FreeRTOS-Task

Task

FreeRTOS中Task为调度单位，是独立的运行实例，具有自己的堆栈空
间。Task通常是无限循环执行，不允许以任何方式退出实现函数（return
语句或者运行结束）。如果Task真的不需要了，需要显式的调用delete
函数结束Task运行

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任务实体

  就是一个普通的函数并拥有自己的上下文环境以及栈空间
 1. static 变量被共享
 2. 如果突破死循环，则必须在到达该函数末尾之前删除该任务,即使用vTaskDelete(NULL)


补充:vTaskDelete(NULL) 表示要删除的任务是调用（this）任务*/

任务的状态转换

 特殊任务-Idle

FreeRTOS中在调用vTaskStartScheduler()函数的时候创建了Idle任务，Idle任务的优先级是0
（表示优先级最低，可以被所有其他任务抢占）

函数解释-vTaskCreate

// task. h
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,     //任务实体函数
                         const char * const pcName,    // 任务名称
                         configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, //任务栈大小
                         void *pvParameters,          //任务实体函数的参数
                         UBaseType_t uxPriority,      //任务优先级
                         TaskHandle_t *pxCreatedTask  //任务句柄
                        );