前言
rtos调度的基本单位是task（任务），其重要性不言而喻，一般都会包括任务的创建，删除，阻塞，挂起，回复等等操作。当然，freertos也不例外。
一般一个task包含三个基础部分TCB结构、stack结构、任务代码。
下面就从这几方面来讲一讲
task有关的数据结构
TCB结构体
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t *pxTopOfStack; //任务栈顶指针PSP，在任务切换的时候至关重要，通过TCB结构的栈顶指针来找到具体任务代码
ListItem_t xStateListItem; //任务状态列表项
ListItem_t xEventListItem; //任务事件列表项
UBaseType_t uxPriority; //任务优先级
StackType_t *pxStack; //任务栈底
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; //任务名称
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) //启用任务跟踪功能
UBaseType_t uxTCBNumber;
UBaseType_t uxTaskNumber;
#endif
#if ( configUSE_MUTEXES == 1 ) //使能mutex功能
UBaseType_t uxBasePriority;
UBaseType_t uxMutexesHeld;
#endif
#if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 ) //使能任务通知功能
volatile uint32_t ulNotifiedValue;
volatile uint8_t ucNotifyState;
#endif
#if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 ) //判断TCb结构的内存能使用方式
uint8_t ucStaticallyAllocated;
#endif
#if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 ) //使用任务放弃延时功能
uint8_t ucDelayAborted;
#endif
} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;
一些跟任务相关的全局变量
PRIVILEGED_DATA TCB_t * volatile pxCurrentTCB = NULL; //指向当前任务TCB结构体的指针
PRIVILEGED_DATA static List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]; //列表数组表示已经就绪的任务，因为每一个优先级都有一个就绪列表，所以是个列表数组；
PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList1; //延时任务列表1
PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList2; //延时任务列表2 ，使用两个延时任务列表的原因主要是解决tick溢出问题的，下面代码具体分析
PRIVILEGED_DATA static List_t * volatile pxDelayedTaskList; //因为两个延时任务列表，这个指针是指向当前被使用的那个列表的
PRIVILEGED_DATA static List_t * volatile pxOverflowDelayedTaskList; //这个指针是指向溢出的那个延时列表的
/*< Points to the delayed task list currently being used to hold tasks that have overflowed the current tick count. */
PRIVILEGED_DATA static List_t xPendingReadyList; //当调度器上锁之后，就绪的task就会加入到此列表中来，在调度器恢复之后，就会转到就绪态中去
#if( INCLUDE_vTaskDelete == 1 )
PRIVILEGED_DATA static List_t xTasksWaitingTermination; //在任务删除自己的时候由于不能立刻释放自己TCB 和stack所占用的内存（前提是动态分配，而且是任务自己删除自己），就会将自己添加到这个列表中去，等待空闲任务来遍历这个列表来释放动态ram
PRIVILEGED_DATA static volatile UBaseType_t uxDeletedTasksWaitingCleanUp = ( UBaseType_t ) 0U; //这个如果为01的话，空闲任务就会忽略去遍历上面这个列表，只有部位0的情况下才会去释放动态内存。
#endif
#if ( INCLUDE_vTaskSuspend == 1 )
PRIVILEGED_DATA static List_t xSuspendedTaskList; //被阻塞的任务列表
#endif
PRIVILEGED_DATA static volatile UBaseType_t uxCurrentNumberOfTasks = ( UBaseType_t ) 0U; //当前任务总数
PRIVILEGED_DATA static volatile TickType_t xTickCount = ( TickType_t ) 0U; //当前tick时间
PRIVILEGED_DATA static volatile UBaseType_t uxTopReadyPriority = tskIDLE_PRIORITY; //空闲任务优先级
PRIVILEGED_DATA static volatile BaseType_t xSchedulerRunning = pdFALSE; //调度器运行状态
PRIVILEGED_DATA static volatile UBaseType_t uxPendedTicks = ( UBaseType_t ) 0U; //suspend期间发生的tick数
PRIVILEGED_DATA static volatile BaseType_t xYieldPending = pdFALSE; //
PRIVILEGED_DATA static volatile BaseType_t xNumOfOverflows = ( BaseType_t ) 0;
PRIVILEGED_DATA static UBaseType_t uxTaskNumber = ( UBaseType_t ) 0U;
PRIVILEGED_DATA static volatile TickType_t xNextTaskUnblockTime = ( TickType_t ) 0U;
/* Initialised to portMAX_DELAY before the scheduler starts. */
PRIVILEGED_DATA static TaskHandle_t xIdleTaskHandle = NULL;
/*< Holds the handle of the idle task. The idle task is created
task相关代码分析
任务创建
rtos中资源使用调度的最小单位一般就是task了，先看任务创建代码。分为两种，一种是静态static创建task（任务stack，tcb都是提前静态申请好），另一种是动态创建（任务stack，tcb都是创建的时候申请），其中tcb结构中的ucStaticallyAllocated元素就是记录此tcb是用那种方式创建的。看代码
/*这是静态任务创建方式，在创建任务之前需要将tcb、stack创建好，地址作为参数传入，里面主要是
对pxNewTCB、pxStack 赋值，然后调用prvInitialiseNewTask初始化TCB结构，
最后调用prvAddNewTaskToReadyList将task加入到readylist中去*/
TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer ) {
TCB_t *pxNewTCB;
TaskHandle_t xReturn;
if( ( pxTaskBuffer != NULL ) && ( puxStackBuffer != NULL ) ){
pxNewTCB = ( TCB_t * ) pxTaskBuffer; /*lint !e740 Unusual cast is ok as the structures are designed to have the same alignment, and the size is checked by an assert. */
pxNewTCB->pxStack = ( StackType_t * ) puxStackBuffer;
#if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 ){
pxNewTCB->ucStaticallyAllocated = tskSTATICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;
}
#endif
prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ulStackDepth, pvParameters, uxPriority, &xReturn, pxNewTCB, NULL );
prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
}else{
xReturn = NULL;
}
return xReturn;
}
/*这是动态任务创建方式，里面先动态分配tcb、stack结构的ram，
然后调用prvInitialiseNewTask初始化TCB结构，最后调用prvAddNewTaskToReadyList将task加入到readylist中去*/
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
{
TCB_t *pxNewTCB;
BaseType_t xReturn;
/* 如果栈是向下生长的，那先分配stack，然后分配TCB，
这样就算stack溢出，也不会将TCb结构体覆盖掉 。。。这个地方代码实现我认为是有问题的*/
/* 给TCb分配内存，内存来源取决于malloc function 的实现*/
pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );
if( pxNewTCB != NULL ){
pxNewTCB->pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) );
if( pxNewTCB->pxStack == NULL ){
vPortFree( pxNewTCB );
pxNewTCB = NULL;
}
}
if( pxNewTCB != NULL ){
prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ( uint32_t ) usStackDepth,
pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL );
prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
xReturn = pdPASS;
}else{
xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
}
return xReturn;
}
其中都调用了prvInitialiseNewTask和prvAddNewTaskToReadyList，下面来看这两个函数源码
/*这个函数主要是存储task名称，设置task的优先级，在设置task的tcb的xStateListItem、xEventListItem两个列表项
然后初始化任务栈（涉及到任务切换，硬件架构），最后将创建的task得到句柄传递出来*/
static void prvInitialiseNewTask( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask,
TCB_t *pxNewTCB,
const MemoryRegion_t * const xRegions ) {
StackType_t *pxTopOfStack;
UBaseType_t x;
/* 计算栈顶地址；这取决于栈的生长方向. */
#if( portSTACK_GROWTH < 0 ){
pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 );
pxTopOfStack = ( StackType_t * ) ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) pxTopOfStack ) & ( ~( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) ) );
/* 检查字节对齐操作，一般情况下都是要做4字节或者8字节对齐的*/
configASSERT( ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) pxTopOfStack & ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) == 0UL ) );
}
#endif /* portSTACK_GROWTH */
/* 存储task名字 */
for( x = ( UBaseType_t ) 0; x < ( UBaseType_t ) configMAX_TASK_NAME_LEN; x++ ){
pxNewTCB->pcTaskName[ x ] = pcName[ x ];
/*不要复制整个字符串，防止字符串之后的ram无法访问，可能会造成错误*/
if( pcName[ x ] == 0x00 ){
break;
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
/* 保证任务名字有结尾。万一任务名字跟名字数组一样长 或者 比名字数组更长 */
pxNewTCB->pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN - 1 ] = '\0';
/* 保证任务优先级在系统设定范围内 */
if( uxPriority >= ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES ){
uxPriority = ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES - ( UBaseType_t ) 1U;
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
pxNewTCB->uxPriority = uxPriority;
#if ( configUSE_MUTEXES == 1 ){//使用mutex的话，额外需要记录的数据
pxNewTCB->uxBasePriority = uxPriority;
pxNewTCB->uxMutexesHeld = 0;
}
#endif /* configUSE_MUTEXES */
/*初始化tcb的xStateListItem 和 xEventListItem列表项 以便下面将他们插入到对应的list中去*/
vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xStateListItem ) );
vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xEventListItem ) );
/* 设置列表项的owner */
listSET_LIST_ITEM_OWNER( &( pxNewTCB->xStateListItem ), pxNewTCB );
/* 事件列表一般是按照优先级排列的*/
listSET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxNewTCB->xEventListItem ), ( TickType_t ) configMAX_PRIORITIES - ( TickType_t ) uxPriority ); /*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports. */
listSET_LIST_ITEM_OWNER( &( pxNewTCB->xEventListItem ), pxNewTCB );
/*初始化TCB堆栈，使其看起来好像任务已经在运行，但是被调度程序打断了。
返回地址已设置到任务函数的开头。一旦堆栈被初始化堆栈变量的顶部被更新。
这部分跟任务切换密切相关，之后应该还有一篇系列博客来分析*/
pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters );
if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL ){
/* 匿名传递任务句柄，通过这个句柄（其实就是指向tcb的指针）可以对任务进行一些了操作*/
*pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB;
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
/*这个函数将NEW的task加入到就绪列表中去分为好几种情况
1.如果现在没有任何任务运行，那么这个任务机会被立即运行（其实也就是pxCurrentTCB 指向NEW的tcb），需要prvInitialiseTaskLists去初始化各个全局列表变量
2.如果这不是系统中第一个任务，但是调度器还没运行，就看pxCurrentTCB 和 pxNewTCB的优先级，如果pxNewTCB优先级高的话，就会替代原来的TCB
3.如果不是系统中第一个任务，系统调度器已经开始运行了的话，那就看现在运行的task的pxCurrentTCB 和 pxNewTCB 的优先级那个高，如果pxNewTCB的优先级高，那么就会直接导致任务切换，注意case1 \ 2 不会直接导致任务切换，仅仅是pxCurrentTCB 指针的指向发生变化而已。
这里不管是case几，都会调用prvAddTaskToReadyList将task加入到readylist中去*/
static void prvAddNewTaskToReadyList( TCB_t *pxNewTCB )
{
/* 确保在更新任务列表时中断不会访问任务列表。 */
taskENTER_CRITICAL();{
uxCurrentNumberOfTasks++;
if( pxCurrentTCB == NULL ){
/* 没有其他task,或者其他task都是处于暂停、挂起态的时候，直接 让这个NEW任务去运行*/
pxCurrentTCB = pxNewTCB;
if( uxCurrentNumberOfTasks == ( UBaseType_t ) 1 ){
/* 这是要创建的第一个任务，初步任务也是如此需要初始化。
如果这个调用失败，我们将无法恢复，但我们会报告失败。*/
prvInitialiseTaskLists();
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}else{//如果这不是系统中第一个任务
/* 如果调度器尚未运行，则将此任务设置为当前任务，
如果它是到目前为止要创建的最高优先级任务。*/
if( xSchedulerRunning == pdFALSE ){
if( pxCurrentTCB->uxPriority <= pxNewTCB->uxPriority ){
pxCurrentTCB = pxNewTCB;
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
uxTaskNumber++;
prvAddTaskToReadyList( pxNewTCB );
portSETUP_TCB( pxNewTCB );
}
taskEXIT_CRITICAL();
if( xSchedulerRunning != pdFALSE ){//如果系统正在运行
/* 如果创建的任务的优先级 比 现在运行的任务优先级 高 ，他应该立即运行 */
if( pxCurrentTCB->uxPriority < pxNewTCB->uxPriority ){
taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
在prvAddNewTaskToReadyList又涉及到prvAddTaskToReadyList这个宏，如下
先是更新已经就绪的最高优先级任务，然后将此task插入到对应优先级列表的readylist的列表尾部，主要是实现时间片轮转调度
#define prvAddTaskToReadyList( pxTCB ) \
taskRECORD_READY_PRIORITY( ( pxTCB )->uxPriority ); \
vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[ ( pxTCB )->uxPriority ] ), &( ( pxTCB )->xStateListItem ) ); \
任务删除
有任务创建就有任务删除，不仅动态任务可以删除，静态任务也可以删除，动态任务删除的更彻底，连TCB、stack都会删掉，静态任务在删除的时候由于TCB、stack都是静态分配的无法删除。
下面看源码
/*任务删除函数，先将两个列表项从可能挂接的列表上移除，然后分两种情况
1.删除的任务是本身的话，删除TCB、stack的操作需要在空闲任务中去完成
2.删除的是别的任务的话，prvDeleteTCB就会将任务tcb、stack删除
最后如果是删除任务本身的话，由于本身已经被删除了，需要立即进行任务切换。*/
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
{
TCB_t *pxTCB;
taskENTER_CRITICAL();{
/* 如果传入的xTaskToDelete是NULL，那就是删除当前任务，pxTCB = pxCurrentTCB，
否则 pxTCB = xTaskToDelete*/
pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTaskToDelete );
/* 由于任务即将被删除了，需要将其从任务状态列表中删除，如果删除
这个任务之后，这个列表中的列表项个数为0了，那就看你需要修改已经就绪的优先级了 */
if( uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )
taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );
/* 由于任务即将被删除了，也需要将在其他等待列表中的列表项移除了（前提是有挂在别的事件列表上） */
if( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL )
( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
/* 增加uxTaskNumber，这样内核感知调试器也可以检测任务列表是否需要重新生成。
这是之前做过的portPRE_TASK_DELETE_HOOK()与宏将在Windows端口中使用的方法相同
没有回来。*/
uxTaskNumber++;//其实这个操作我也没搞懂。。。。。
if( pxTCB == pxCurrentTCB ){//任务删除自己
/* 一个任务正在删除它自己。这不能在任务本身中完成，作为上下文切换到另一个任务是必需的。
将任务放在终止列表xTasksWaitingTermination中。
空闲任务将检查终止列表并释放所分配的任何内存已删除任务的TCB和堆栈的调度器。*/
vListInsertEnd( &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB->xStateListItem ) );
/*增加uxDeletedTasksWaitingCleanUp变量，以便空闲任务知道有一个任务已经被删除，
因此它应该被删除检查xTasksWaitingTermination列表。这在前面讲全局变量的时候提到过*/
++uxDeletedTasksWaitingCleanUp;
/*预删除钩子主要用于Windows模拟器，在其中执行Windows特定的清理操作，
在此之后，就不可能放弃这项任务了因此，xYieldPending用于锁定上下文切换必需的。*/
portPRE_TASK_DELETE_HOOK( pxTCB, &xYieldPending );
}else{//一个任务删除另一个任务
--uxCurrentNumberOfTasks; //全局变量减少，
prvDeleteTCB( pxTCB ); //真正删除TCB、Stack的函数，会根据是否动态分配来决定
/* 重置下一个预期的解锁时间，刚刚删除的任务就是下一个解锁的task。*/
prvResetNextTaskUnblockTime();
}
}
taskEXIT_CRITICAL();
/* Force a reschedule if it is the currently running task that has just been deleted. */
if( xSchedulerRunning != pdFALSE ){//如果调度器在运行 且 删除的任务是当前任务
if( pxTCB == pxCurrentTCB )
portYIELD_WITHIN_API(); //那么久了进行任务切换，因为pxCurrentTCB将要被删除了
}
}
其中调用了prvDeleteTCB和prvResetNextTaskUnblockTime，来看源码
/*实际删除tcb、stack的函数。需要根据ram的申请方式来决定删除操作，其实很简单。。。*/
static void prvDeleteTCB( TCB_t *pxTCB ){
#if( ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 0 ) && ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 0 ) ){
/* The task can only have been allocated dynamically - free both
the stack and TCB. */
vPortFree( pxTCB->pxStack );
vPortFree( pxTCB );
}
#elif( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE == 1 ){
/* The task could have been allocated statically or dynamically, so
check what was statically allocated before trying to free the
memory. */
if( pxTCB->ucStaticallyAllocated == tskDYNAMICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB ){
/* Both the stack and TCB were allocated dynamically, so both
must be freed. */
vPortFree( pxTCB->pxStack );
vPortFree( pxTCB );
}else if( pxTCB->ucStaticallyAllocated == tskSTATICALLY_ALLOCATED_STACK_ONLY ){
/* Only the stack was statically allocated, so the TCB is theonly memory that must be freed. */
vPortFree( pxTCB );
}else{
/* Neither the stack nor the TCB were allocated dynamically, so
nothing needs to be freed. */
configASSERT( pxTCB->ucStaticallyAllocated == tskSTATICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB )
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#endif /* configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION */
}
/*主要是更新预期unblock tine，不然每次tick都去尝试去查delaylist看有没有任务时间到期很麻烦，占时间*/
static void prvResetNextTaskUnblockTime( void ){
TCB_t *pxTCB;
if( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList ) != pdFALSE ){
/* 新的当前延迟列表为空。xNextTaskUnblockTime设置为的最大可能值，所以它是非常不可能的
if(xTickCount >= xNextTaskUnblockTime)测试将通过，直到延迟列表中有一项。*/
xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
}else{
/* 当前新延迟列表不为空，获取的值为在延迟列表顶部的项目。这是时间
应该删除延迟列表顶部的哪个任务从阻塞状态。都是列表操作*/
( pxTCB ) = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxDelayedTaskList );
xNextTaskUnblockTime = listGET_LIST_ITEM_VALUE( &( ( pxTCB )->xStateListItem ) );
}
}
任务延迟
在裸机编程中，我们一般延时是让CPU空转的，这样使得资源极大的浪费，在OS中基本上决不允许这种情况的出现，所以OS提供了两个函数来供用户在OS下使用，vTaskDelayUntil 和 vTaskDelay。两个函数有轻微的区别，详细分析见代码
/*只需要传入需要delay的tick数即可，将本task加入delaylist阻塞xTicksToDelay个tick*/
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ){
BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;
/* 延迟tick为0的话，只会强制重新调度*/
if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U ){
configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
vTaskSuspendAll();{
traceTASK_DELAY();
/*从事件列表中删除的任务调度器被挂起将不会被放置在就绪状态
列表或从阻塞列表中删除，直到调度程序已恢复。
此任务不能在事件列表中，因为它是当前的执行任务。*/
prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
}
xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();
}
/* 如果xTaskResumeAll 没有完成，那就进行一次强制调度，来使当前任务slepp */
if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
portYIELD_WITHIN_API();
}
/*传入上一次的唤醒时间pxPreviousWakeTime，和需要延时的xTimeIncrement 。达到精确延时，将在延时之前的一些函数执行时间也算进去了，所以可以很精确的延时，比如以特定频率执行某一个任务就可以使用vTaskDelayUntil */
void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )
{
TickType_t xTimeToWake;
BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay = pdFALSE;
vTaskSuspendAll();{//阻塞所有任务
const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;
/* 计算任务想唤醒的那个tick */
xTimeToWake = *pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement;
if( xConstTickCount < *pxPreviousWakeTime )
{//如果现在tick已经比上次唤醒的tick小了，说明肯定已经溢出过了
/* 这部分没看懂，之后补充 */
if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) && ( xTimeToWake > xConstTickCount ) )
{
xShouldDelay = pdTRUE;
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}else{
/* tick还没有溢出过。这样的话，不论是否唤醒时间是否溢出、或者说tick比wake time小 ，
我们都会进行延时delay*/
if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) || ( xTimeToWake > xConstTickCount ) ){
xShouldDelay = pdTRUE;
}else{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
/* 更新唤醒时间，方便下一次调用 */
*pxPreviousWakeTime = xTimeToWake;
if( xShouldDelay != pdFALSE )
/* prvAddCurrentTaskToDelayedList() 需要的不是唤醒得到时间，而是阻塞的时间,减去当前tick */
prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake - xConstTickCount, pdFALSE );
}
xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();//恢复所有任务调度
/* 如果xTaskResumeAll 没有完成，那就进行一次强制调度，来使当前任务slepp*/
if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
portYIELD_WITHIN_API();
}
任务挂起
这部分代码主要包括任务挂起，任务解挂等
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )
{
TCB_t *pxTCB;
taskENTER_CRITICAL();{
/* 如果传入的是空指针，那就挂起自己*/
pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTaskToSuspend );
/* 将此任务从ready delayed的list中移除，方便后续加入到xSuspendedTaskList中去*/
if( uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 ){
taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );
}
/* 此任务是否也在等待什么事件，如果是，就从事件等待列表中移除 */
if( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL ){
( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
}
/*将此task加入到xSuspendedTaskList中去。(按照优先级排列)*/
vListInsertEnd( &xSuspendedTaskList, &( pxTCB->xStateListItem ) );
}
taskEXIT_CRITICAL();
if( xSchedulerRunning != pdFALSE ){
/* 重置xNextTaskUnblockTime值，因为此被挂起的任务跟可能与xNextTaskUnblockTime的值有关系（这个函数之前已经分析过）*/
taskENTER_CRITICAL();{
prvResetNextTaskUnblockTime();
}
taskEXIT_CRITICAL();
}
if( pxTCB == pxCurrentTCB ){//如果阻塞的当前任务自身
if( xSchedulerRunning != pdFALSE )
{//且调度器在运行的话，那么立刻出发一次任务切换
/* The current task has just been suspended. */
configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
portYIELD_WITHIN_API();
}else{//如果调度器没有在运行的话。
/* The scheduler is not running, but the task that was pointed
to by pxCurrentTCB has just been suspended and pxCurrentTCB
must be adjusted to point to a different task. */
if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &xSuspendedTaskList ) == uxCurrentNumberOfTasks )
{//看看挂起队列中的任务数，如果等于当前所有任务数的话，说明系统中已经没有任务可运行了
//pxCurrentTCB置为NULL。反正调度器没有运行
pxCurrentTCB = NULL;
}else{//不然的话。。我也还没看懂
vTaskSwitchContext();
}
}
}
}
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )
{
TCB_t * const pxTCB = ( TCB_t * ) xTaskToResume;
/* 很容易理解为什么参数不能是NULL，pxCurrentTCB */
if( ( pxTCB != NULL ) && ( pxTCB != pxCurrentTCB ) ){
taskENTER_CRITICAL();{
if( prvTaskIsTaskSuspended( pxTCB ) != pdFALSE )
{//检查pxTCB是不是真的是挂起态
/* 这段代码在临界区，直接操作相关列表，从 xSuspendedTaskList上
将此task移除，并加入到readylist中*/
( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );
prvAddTaskToReadyList( pxTCB );
/* 有可能pxTCB的优先级比pxCurrentTCB更高，这样的话就需要强制进行任务切换 */
if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority ){
taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
}
}
taskEXIT_CRITICAL();
}
}
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