PID算法笔记

当前采样值：Xk
设定值：Sv

当前误差值：Ek=Sv-Xk
Ek>0：说明当前状态值未达标
Ek=0：说明当前控制状态值正好满足要求
Ek<0：说明当前状态值已经超标
输出值：POUT=（Kp*Ek）+Out0

误差累加：Sk=E1+E2+...+Ek
Sk>0：过去大多数时候未达标
Sk=0：过去控制效果较理想
Sk<0：过去大多数时候已经超标
输出值：IOUT=(kp* ((1/Ti)Exdt))+Out0

当前与上一次误差：Dk=Ek-Ek-1
Dk>0：说明从上一采样时刻到当前误差有增大趋势
Dk=0：说明从上一采样时刻到当前误差平稳
Dk<0：说明从上一采样时刻到当前误差有减小趋势
输出值：DOUT=Kp*(Td(de/dt))+Out0

OUT=(KpEk) + (Kp(T/Ti)∑Ek) +(Kp*(TD/T)(EK-Ek-1)) +OUT0
令 Ki= Kp*(T/Ti);
    KD=Kp*(TD/T)；
故：
OUT=(Kp*Ek) + (Ki∑Ek) +(KD(EK-Ek-1)) +OUT0