Ubuntu16.04下利用annotation标注

最新推荐文章于 2024-05-22 09:45:46 发布

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分类专栏： Ubuntu 文章标签： Ubuntu annotation 标注

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43994482/article/details/85037040

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参考自： https://github.com/opoppo/PCAT及Tony.W
感谢Tony.W师兄指导

在rosbag所在目录打开终端

$ rosbag filter original.bag new.bag "t.nsecs%200000000<20000000"
//“original”和“new”替换为相应文件名

第一次创建，以后清空

在“new.bag”所在目录打开终端

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd new.bag scan ./pcd
//“new”替换为相应文件名，"./"为输出目录

有时候会红字报错，没关系，control+c即可继续转换
转换后在输出目录中按文件大小排序，删除大于2MB的.pcd文件
在这里插入图片描述

复制待标注的点云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夹下
在这里插入图片描述

在PCAT-2.6.0文件夹中打开终端
在这里插入图片描述

$ sh run.sh

在原始bag中打开一个新终端
在这里插入图片描述

$ rqt_bag 2018-12-12-15-32-13.bag//2018-12-12-15-32-13替换为所需文件名

有时候比较卡，需要稍微等待几秒
在这里插入图片描述
分别右击“scan”、”tf“、“velodyne_points”,单击publish
单击中上部的播放键

在一个新终端中

$ rviz -f odom

在这里插入图片描述

单击左下角Add
在这里插入图片描述
分别加入“By topic”下的“Scan”和“velodyne”
可在左侧将Scan的点Size放大至0.2

有时候比较卡，需要稍微等待几秒后，屏幕中开始循环播放动画

参考动画，在annotation中进行标注
如果动画太占资源的话，可在rqt播放器中暂停
在这里插入图片描述
标注过程可参考https://github.com/opoppo/PCAT

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