weixin_43997893的博客

将前景中梯度大于阈值2的像素点对应的深度值置零；IR过曝滤除：将IR值大于指定阈值像素的深度值置为零，由于像素点过曝会影响周围像素，所以同时将过曝点周围的像素深度值置零，经验长度为2；组合去噪可以有效的弥补各种方法的缺点，对于复杂场景，组合去噪删除了绝大部分的噪点，同时又尽可能多的保留了有效点数据。Sobel边缘去噪：边缘通常是物体交界处，会产生一定的噪点，利用sobel进行边缘检测，并将边缘点去除；连通域面积去噪：检测深度图中的连通域，并计算其面积，将面积小于阈值的连通域中的像素的对应深度值置零；

从iTOF芯片获取到原始数据后，需要将原始数据进行与标定参数进行一系列运算来获取深度图及点云数据。标定参数是指原始数据至深度图这一计算过程中必不可缺的参数。iTOF的标定主要可分为以下四部分：1.相机标定；

因此，高环境光分量会降低测量的信噪比。如果希望扩展可测量的距离，可以降低连续调制波频率f，但是这会增大测量的误差，如公式8。多频技术是增加一个或者多个频率调制波来混频，每个调制波测量都有不同的不明确的距离，但是真实距离就是多个频率调制波共同测量到的那个值，该位置对应频率也就是多个频率的最大公约数，称为beat frequency 击打频率。可以看到，当N=4 时，sin() 和cos()系数简单等于-1，0，1，而当N≠ 4 时，sin() 和cos()系数不再等于-1，0，1，而是对应正、余弦值。

后学会针对TOF进行相关的介绍，欢迎大家交流。（Q群：874653199）