结构光编解码-格雷码+四步相移

一、结构光编解码简介

        结构光编解码可分为空间编码与时间编码，空间编码投射单幅编码图像即可完成一次测量；时间编码投射一系列编码图像才能完成一次测量。空间编码适合动态物体的测量，精度较时间编码稍低。时间编码适合静态物体的测量，精度较高。

        目前较为常见的时间编码主要有多频外差、格雷+相移、格雷码+线移、 线移、正反格雷码等。本次文章主要介绍多频外差编解码原理，实现多频外差解码 。

二、格雷码+相移原理

2.1 格雷码

        格雷码是由法国工程师Jean-Maurice-mile Baudot于1880年发明的一种编码，后来由贝尔实验室的Frank Gray在1953年申请“Pulse Code Communication”专利而得名。格雷码最初主要应用于通信，现在则在通信、计算机、工业自动化、结构光测量等行业有着广泛应用。

        在一组二进制的编码中，如果任意两个相邻的码字只有一位二进制位不同，则这种码称为格雷码。格雷码是一种可靠性编码，采用的是一种将错误最小化的编码方式，具有抗干扰性，高可靠性，高稳定性等特点。

        格雷码可以分为RGB颜色格雷码和二值格雷码，RGB颜色格雷码使用蓝色和红色来代替黑白编码条纹, 同时在蓝红条纹之间加入一个像素宽的绿色条纹[。RGB颜色格雷码相较于二值格雷码具有更高的测量精度，但是解码更为复杂。

        格雷码的解码就是将格雷码转化为标准二进制码，再将二进制码转化为十进制，即可确定相位周期。将格雷码转换成标准二进制码，首先保持格雷码最左边的一位码字不变，从左边第二位码字起，将每位码字与前一位解码后的值进行异或运算。

        设二进制格雷码为，其对应的标准二进制码故有转化公式：

        其中代表异或运算，相同则为0，不同则为1。

        假设有二进制格雷码00101100，则其标准二进制码为00110111，解码过程如图1 所示。

图1 格雷码解码

        将得到的二进制转化为十进制，其数值可用k 表示。(格雷码需与相位周期保持一致，如8bit 的格雷码，共有256 个值，那么相位的周期需为256)

2.2 折叠相位获取

        在条纹投影系统中，投影仪投射出正弦条纹图像。2π 以内的相位称为折叠相位或者主值相位，其获取方法主要包含傅里叶变换法和相移法。傅里叶变换法仅需投出一幅图像，一般用于对测量速度要求较高的测量中。相移法一般需要三张以上的相移图，对系统的随机噪声具有较好的抑制作用，且对 N-1 次以下谐波误差不敏感，并可针对每个像素单独求解相位。一般来说，四步相移比三步相移有更高的精度和稳定性，且计算简单，更广泛的应用于折叠相位求解中。 

        在四步相移过程中，相移值在 0-2π 之间等间距变化四次，即投影仪投出四张相位差为 π/2 的相位图像，像平面 u 坐标下的灰度值如图2 所示：

图2 四步相移原理图 

        被测物上的光强如下式所示： 

        其中 a(u,v)为图像的平均灰度，b(u,v) 为图像灰度调制强度，为待计算的折叠相位。 

        根据上式可以计算出折叠相位： 

2.3 格雷码+相移解码结果

格雷码

四步相移

格雷码解码结果

折叠相位

绝对相位

Q：874653199