CenterPoint系列安装时遇到的问题

1、error: command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1

解决方法：

给gcc加入软连接：

sudo ln -s /usr/bin/gcc-7 /usr/bin/gcc

前一个是源地址，你需要去/usr/bin/下查看你已经安装的版本，后一个是生成软连接的目标地址。 

2、AttributeError: 'ConfigDict' object has no attribute 'device'

解决方法：

AttributeError: ‘ConfigDict‘ object has no attribute ‘device‘_attributeerror: 'configdict' object has no attribu_糖炒Li儿的博客-CSDN博客

 3、编译时产生的AT_CHECK问题

问题描述：

/home/xd/anaconda3/envs/centerformer/lib/python3.8/site-packages/torch/include/ATen/core/TensorBody.h:501:7: note: declared here
  501 |   T * data() const {
      |       ^~~~
det3d/ops/pointnet2/src/ball_query.cpp:33:5: error: ‘AT_CHECK’ was not declared in this scope; did you mean ‘DCHECK’?
   33 |     AT_CHECK(false, "CPU not supported");
      |     ^~~~~~~~
      |     DCHECK
error: command '/usr/bin/gcc' failed with exit code 1

...

    raise RuntimeError(message) from e
RuntimeError: Error compiling objects for extension

解决方法：如果您使用的 torch>1.5，则需要将 AT_CHECK 替换为 AT_ASSERT。

也就是说，需要进到相应的cpp文件内，将所有的AT_CHECK进行替换，然后再次编译。

所有需要改的cpp文件包括但不限于：ball_query.cpp，utils.h，group_points.cpp，interpolate.cpp，sampling.cpp，iou3d.cpp，roipool3d.cpp。

请参阅【点云3D目标检测】跑通CIA-SSD过程中的一些报错集锦_no module named 'det3d_杨立青101的博客-CSDN博客

4、ImportError: cannot import name ‘container_abcs‘ from ‘torch._six‘

参考：ImportError: cannot import name ‘container_abcs‘ from ‘torch._six‘_AESA相控阵的博客-CSDN博客 

5、 ImportError: arg(): could not convert default argument 'timer: tv::CUDAKernelTimer' in method '<class 'spconv.core_cc.cumm.gemm.main.GemmParams'>.__init__' into a Python object (type not registered yet?)

解决方法：环境没有配置好，需要先将cuda_expension先安装好，以及setup.sh处理完后再来运行该指令

 6、 ModuleNotFoundError: No module named 'spconv.pytorch'

问题描述： 

from .scn_largekernel import SpMiddleResNetFHDLargeKernel
  File "/home/xd/xyy/FocalsConv-master/FocalsConv-master/CenterPoint/det3d-master/det3d/models/backbones/scn_largekernel.py", line 2, in <module>
    import spconv.pytorch as spconv
ModuleNotFoundError: No module named 'spconv.pytorch'

7、note: This error originates from a subprocess, and is likely not a problem with pip. 

问题描述：

安装apex出现的问题后面还有  ERROR: No matching distribution found for setuptools
  error: subprocess-exited-with-error 

 解决方法：

pip install setuptools==59.5.0

8、  UserWarning: To copy construct from a tensor, it is recommended to use sourceTensor.clone().detach() or sourceTensor.clone().detach().requires_grad_(True), rather than torch.tensor(sourceTensor).

解决方法：

将

theta_init_new = torch.tensor(theta, dtype=torch.float32, requires_grad=True)

改为

theta_init_new = torch.as_tensor(theta, dtype=torch.float32, requires_grad=True)

参考：UserWarning: To copy construct from a tensor, it is recommended to use sourceTensor.clone().detach()_silhouette10的博客-CSDN博客 

9、ry.hpp: 没有那个文件或目录    21 | #include <boost/geometry.hpp> 

解决方法：

更新

sudo apt-get update      

安装依赖

sudo apt-get install libboost-all-dev

参考：/home/spconv/include/spconv/nms.h:20:10: fatal error: boost/geometry.hpp: No such file or directory_小刘研CV的博客-CSDN博客 

 10、无法调用import tensorflow

解决方法：

pip install protobuf==3.20 

11、TF-TRT Warning: Cannot dlopen some TensorRT libraries. If you would like to use Nvidia GPU with TensorRT, please make sure the missing libraries mentioned above are installed properly. 

解决方法：

conda install tensorflow==2.11.0 

 参考：https://blog.csdn.net/xr627/article/details/127581608

 12、AttributeError: module 'scipy' has no attribute '__version__

解决方法：

pip install scipy ==1.8.0

13、Exception: You need either charset_nornalizer or chardet installed

解决方法：需要依赖库chardet或chardet-normalizer支持，尝试在安装requests前先pip install chardet，或使用这样命令安装：

python -m pip install requests chardet 

14、ModuleNotFoundError: No module named 'Cython' 

 解决方法：

pip install Cython

15、ImportError: importlib_metadata backport is required for Python version < 3.9, try: $ conda/pip install importlib_metadata
 

 解决方法：更换老版本

pip install importlib_metadata==5

16、ValueError：Unknown CUDA arch（8.6）or GPU not supported
 

解决方法：https://blog.csdn.net/Furtherisxgi/article/details/129758236 

17、AttributeError: module ‘distutils‘ has no attribute ‘version‘

解决方法：

pip uninstall setuptools
pip install setuptools==59.5.0

 参考：AttributeError: module ‘distutils‘ has no attribute ‘version‘ 解决方案_attributeerror: module 'distiller' has no attribut_indigo love的博客-CSDN博客

另一种解决方法：AttributeError: module ‘distutils‘ has no attribute ‘version‘解决跑pytorch代码报错_肖申克的陪伴的博客-CSDN博客 

18、cuda版本自由切换 

参考： 

【CUDA】版本自由切换_bashrc 切换nvcc_摇曳的树的博客-CSDN博客

19、 nvcc fatal   : Failed to preprocess host compiler properties. 

FAILED: /data/xyy/envs/focalconv/CenterPoint/det3d-master/build/temp.linux-x86_64-3.8/det3d/ops/pointnet2/src/interpolate_gpu.o 
/usr/local/cuda/bin/nvcc  -I/data/conda/envs/user/envs/focalconv/lib/python3.8/site-packages/torch/include -I/data/conda/envs/user/envs/focalconv/lib/python3.8/site-packages/torch/include/torch/csrc/api/include -I/data/conda/envs/user/envs/focalconv/lib/python3.8/site-packages/torch/include/TH -I/data/conda/envs/user/envs/focalconv/lib/python3.8/site-packages/torch/include/THC -I/usr/local/cuda/include -I/data/conda/envs/user/envs/focalconv/include/python3.8 -c -c /data/xyy/envs/focalconv/CenterPoint/det3d-master/det3d/ops/pointnet2/src/interpolate_gpu.cu -o /data/xyy/envs/focalconv/CenterPoint/det3d-master/build/temp.linux-x86_64-3.8/det3d/ops/pointnet2/src/interpolate_gpu.o -D__CUDA_NO_HALF_OPERATORS__ -D__CUDA_NO_HALF_CONVERSIONS__ -D__CUDA_NO_BFLOAT16_CONVERSIONS__ -D__CUDA_NO_HALF2_OPERATORS__ --expt-relaxed-constexpr --compiler-options ''"'"'-fPIC'"'"'' -g -DTORCH_API_INCLUDE_EXTENSION_H '-DPYBIND11_COMPILER_TYPE="_gcc"' '-DPYBIND11_STDLIB="_libstdcpp"' '-DPYBIND11_BUILD_ABI="_cxxabi1011"' -DTORCH_EXTENSION_NAME=PN2 -D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0 -gencode=arch=compute_86,code=compute_86 -gencode=arch=compute_86,code=sm_86 -std=c++14
gcc: error trying to exec 'cc1plus': execvp: 没有那个文件或目录
nvcc fatal   : Failed to preprocess host compiler properties. 

解决方法：只能用gcc-9 

20、  File "/data/xyy/envs/focalconv/CenterPoint/det3d-master/det3d/core/sampler/sample_ops.py", line 223, in sample_all
    sample_record = data_info.get('sample', info['token'])
KeyError: 'token' 

解决方法：官方给出了一个dbinfo文件需要下载，替换掉原来的文件，具体可参照官方的下载：

官方地址：https://github.com/dvlab-research/FocalsConv/tree/master 

21、    from det3d.models.losses.centernet_loss import FastFocalLoss_iou, RegLoss, SegLoss
ImportError: cannot import name 'FastFocalLoss_iou' from 'det3d.models.losses.centernet_loss' (/data/xyy/envs/focalconv/CenterPoint/det3d-master/det3d/models/losses/centernet_loss.py)

解决方法：在build中将loss考入进去，或重新build 。

22、RuntimeError: Unexpected error from cudaGetDeviceCount(). Did you run some cuda functions before calling NumCudaDevices() that might have already set an error? Error 34: CUDA driver is a stub library

解决方法：torch,cuda不能用，主要是cuda系统文件的环境被破坏/当前代码需要执行的环境需要的cuda环境要求较高，且你没有该环境，具体操作是：需要将torch版本升级为torch1.10.1-cu113，torchvision==0.11.2，然后将cuda版本换成了11.3，设置好cuda完美解决问题，这个问题就是在1.9.0-cu111。

Focals Conv独有问题：

        在运行非focal conv文件时诸如：nusc_centerpoint_voxelnet_01voxel.py，这个文件就是没有加focal conv的代码，如果说，你的torch版本是torch1.9.0-cu111,spconv-1.2.1，那么这个就可以完美运行。

        但是你要是需要运行focal conv文件时，诸如:nusc_centerpoint_voxelnet_0075voxel_fix_bn_z_focal_multimodal.py，这个文件就是作者论文中提到的方法，要想运行此文件，则需要首先按照作者的要求下载他写好的spconv的版本扩展：spconv-plus-master，这个在作者github官网上能够找到，这个文件里面加入了他自己写的两个算子，所以自己创建了一个spocnv2.x的文件。

        就当你按照要求创建好之后，执行tran.py运行指令时，就会报这个错误，主要是由于该环境对torch和cuda要求较高，需要更换才能使用。

 23、  TypeError: ccimport() got multiple values for argument 'std'

File "/data/conda/envs/user/envs/focalconv-copy/lib/python3.8/site-packages/pccm/builder/pybind.py", line 120, in build_pybind
    return ccimport.ccimport(
TypeError: ccimport() got multiple values for argument 'std'

解决方法1：别被表面所迷惑，其实不是pccm的问题，也不是cumm的问题，而是ccimport没配置好，整体的安装版本为pip install pccm==0.3.4 ccimport==0.3.7 cumm==0.2.8 wheel 

解决方法2：安装了多个版本的cumm，建议全部重新卸载了重新装，如果cumm安装了也不行，那就安装pip install cumm-cu111。（注意这里的cu版本要与cuda版本对应，如果是cuda11.3，那就安装cumm-cu113）

24、 ImportError: cannot import name 'TensorOpParams' from 'cumm.gemm.algospec.core'

   from cumm.gemm.algospec.core import TensorOpParams
ImportError: cannot import name 'TensorOpParams' from 'cumm.gemm.algospec.core'
 

 解决方法：cumm版本太高，需要降版本。可以参考问题23。

25、AttributeError: 'BuildMeta' object has no attribute 'compiler_to_cflags' 

  File "/data/conda/envs/user/envs/focalconv-copy/lib/python3.8/site-packages/cumm/common.py", line 279, in __init__
    self.build_meta.compiler_to_cflags["nvcc,clang++,g++"] = ["-DTV_CUDA"]
AttributeError: 'BuildMeta' object has no attribute 'compiler_to_cflags' 

解决方法：pccm和cumm版本太高了。 

可以参考问题23。

26、ImportError: cannot import name 'nullcontext' from 'spconv.utils' (/data/conda/envs/user/envs/focalconv-copy2/lib/python3.8/site-packages/spconv/utils/__init__.py)

 解决方法：因为装了spconv-cu111但是，同时配置环境是spconv1.2.1，所以应该先把spconv-cu111删除，然后再装spconv1.2.1。

27、ImportError: /data/conda/envs/user/envs/focalconv-copy/lib/python3.8/site-packages/MultiScaleDeformableAttention-1.0-py3.8-linux-x86_64.egg/MultiScaleDeformableAttention.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so: undefined symbol: _ZNK2at6Tensor7optionsEv

 解决方法：换环境导致的，需要重新编译一下centerformer里面的sh setup.sh。

28、No module named ‘torchvision.models.utils‘ 

解决方法：将from torchvision.models.utils import load_state_dict_from_url改成from torch.hub import load_state_dict_from_url
 

29、torch._C._cuda_init()没法使用

解决方法： torch有问题，需要重新安装，这次我把cuda环境从11.1换成了11.3，torch从1.9.0换成了1.10.1。最后顺利运行。

当时和问题22一起报错的。

30、            "Using a target size ({}) that is different to the input size ({}). "             "This will likely lead to incorrect results due to broadcasting. "

解决方法：在focal conv中，MSEloss要求两个输入的参数size一致，才能进行loss计算。

31、ValueError: not enough values to unpack (expected 3, got 2)

解决方法：传参的时候少参数 。

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下面是安装MVP出现的问题

32、KeyError: 'all_cams_path'

原因：这种问题多半是数据集有问题，首先可以看看官方有没有提供新的增强数据集，没有的话可能是生成数据集的时候出问题了。

解决方法：这里是因为生成nuscenes数据集时就没有加入这个key，重新生成一次就好了。

这个可以在CenterPoint文件夹的nusc_common.py中找到相应的代码：

info = {
            "lidar_path": ref_lidar_path,
            "cam_front_path": ref_cam_path,
            "cam_intrinsic": ref_cam_intrinsic,
            "token": sample["token"],
            "sweeps": [],
            "ref_from_car": ref_from_car,
            "car_from_global": car_from_global,
            "timestamp": ref_time,
            "all_cams_from_lidar": all_cams_from_lidar,
            "all_cams_intrinsic": all_cams_intrinsic,
            "all_cams_path": all_cams_path
        }

如果没有找到这一段，那么可以去官网下一个最新版本的Centerpoint。

33、FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: 'data/nuScenes/dbinfos_train_10sweeps_withvelo.pkl' 

解决方法：python create_data.py的时候没有执行完，中间肯定爆了什么bug没有解决，最后应该打包好一个这样的pkl，可以回去检查一下。

可能二：在MVP中，生成出来的名字不是这个，最简单的方法就是把生成好的dbinfos_train_10sweeps_withvelo_virtual.pkl改为dbinfos_train_10sweeps_withvelo.pkl

34、  from centernet.config import add_centernet_config
ModuleNotFoundError: No module named 'centernet'

这个是同级目录下不同py文件之间的调用失败问题，没有将centernet的目录路径添加到计算机的路径下。

解决方法： 

①添加环境变量

采用

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/xd/xyy/MVP-main/CenterNet2

将centernet2加入到根目录中，后面时自己的CenterNet2的绝对地址。

②添加根目录

在from centernet.config import add_centernet_config之前加上：

import sys
sys.path.append(r"/home/xd/xyy/MVP-main/CenterNet2")

35、ModuleNotFoundError: No module named 'cumm.gemm'

解决方法：安装对应cuda版本的cumm：pip install cumm-cu111. 

36、apex安装，解决ModuleNotFoundError: No module named ‘packaging‘ error: subprocess-exited-with-error

解决方法：

git clone https://github.com/NVIDIA/apex
cd apex
pip install -v --no-cache-dir --no-build-isolation --global-option="--cpp_ext" --global-option="--cuda_ext" --global-option="--deprecated_fused_adam" --global-option="--xentropy" --global-option="--fast_multihead_attn" ./

参考：apex安装，解决ModuleNotFoundError: No module named ‘packaging‘ error: subprocess-exited-with-error_pingtaner1105的博客-CSDN博客

37、type "GemmAlgoDesp": an object with that name is already defined

解决方法：将gcc-7更换成gcc-9从头编译一遍，spconv-plus,det3d。

38、RuntimeError: cusolver error: CUSOLVER_STATUS_INTERNAL_ERROR, when calling `cusolverDnCreate(handle)`

解决方法1：换个版本的torch。我刚开始用的是torch+cu111结果报了这个错误，然后换成了torch+cu113.可以通过以下的指令进行安装：

pip install torch==1.10.1+cu113 torchvision==0.11.2+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/cu113/

解决方法2：将数据转换到cpu上运行，然后再转换回gpu。

参考：torch.inverse报错及其解决办法_runtimeerror: cusolver error: 7, when calling `cus-CSDN博客

39、importerror: /data/xyy/envs/mvp-main/centerpoint/detectron2/detectron2/_c.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so: undefined symbol: _znk2at6tensor7reshapeen3c108arrayrefilee 

问题描述：在import detectron2._C时出现以上问题。

解决方法：进入到/detectron2文件夹下，把build文件夹删掉，然后重新安装：

rm -rf build/ **/*.so # 删除
pip install -e. # 安装

参考：detectron2更新Pytorch版本后的报错记录-CSDN博客 

40、cannot import 'detectron2._c', therefore 'modulateddeformconv' is not available. 

解决方法：重新安装detectron2，解决方法如39问题所示。

41、RuntimeError: mmdet3d/ops/spconv/src/indice_cuda.cu 124

问题描述：安装bevfusion时，出现的cu文件报错问题。

解决方法：重新编译一下安装py文件：

python setup.py develop

参考：BEVfusion环境配置笔记_mmdet3d/ops/spconv/src/indice_cuda.cu-CSDN博客

42、 keyerror: 'master_host'

问题描述：BEVFusion中使用python train.py xxx.yaml，报以下错误（图是借的）：

解决方法1： 使用torchpack运行代码:

torchpack dist-run -np 8 python tools/train.py configs/nuscenes/det/centerhead/lssfpn/camera/256x704/swint/default.yaml --model.encoders.camera.backbone.init_cfg.checkpoint pretrained/swint-nuimages-pretrained.pth

解决方法2：为方便调试，使用以下老哥的方法将源码进行改动：

bevfusion单显卡训练/测试_bevfusion4060可以训练吗-CSDN博客

43、mmdet3d/ops/spconv/src/all.cc:16:10: fatal error: spconv/fused_spconv_ops.h: 没有那个文件或目录

问题描述：在安装RoboBEV的BEVfusion时，会报以上错误，我们需要从BEVFusion官网上下载出来/ops文件夹，根据缺少的文件进行补足：

https://github.com/mit-han-lab/bevfusion/tree/main/mmdet3d/ops/spconv

44、AttributeError: module ‘urllib‘ has no attribute ‘urlopen‘ 

解决方法：AttributeError: module ‘urllib‘ has no attribute ‘urlopen‘-CSDN博客

45、error: ‘thfloatblas_gemv’ was not declared in this scope; did you mean ‘thfloatblas_swap’?

解决方法：一个很玄乎的问题，这是DCNv2安装时出现的问题，是由于torch版本不匹配导致的，我们需要按照torch版本来下载DCNv2。其下载地址如下：

https://github.com/lbin/DCNv2/tree/pytorch_1.6https://github.com/lbin/DCNv2/tree/pytorch_1.6但是我在安装的过程中，发现pytorch 1.6,pytorch 1.9版本的DCN都是相同的问题，最后将torch换成cu111+1.110，DCN版本换成DCNv2_pytorch_1.11就安装成功了。