PPF算法原理解析

PPF算法原理解析

首先需要指出容易混淆的地方：（1）一个是实际场景中的物体S（位姿未知），一个是已知位姿的该物体M，然后算法的目的之一是求解场景中该物体的位姿；（2）ppf特征F，一个键值可能对应一些列的点对集，并非只对应一个，即满足某些几何关系的点对集可能有许多组；

**第一步：**计算模型（位姿已知）的PPF特征，模型中所有点对都需要计算一遍，PPF特征计算规则如下：

**第二步：**将上述计算得到的所有F值与对应的点对集，放入一张Hash表中，注意！！此处Hash表中的所有PPF特征是基于 已知物体 的点对集计算得到的，并且一个F值可能对应许多点对，因为它们的几何关系可能正好相同。

**第三步：**选取实际场景中该物体表面上的一点Sr（假设选择的点就是表面上的一点），然