PPF（Point Pair Features）原理及实战技巧

简介

基于Point Pair Features（PPF）的6D姿态估计方法PPF,Drost et al., 2010(https://ieeexplore.ieee.org/document/5540108），是在机器视觉领域应用广泛的一种物体位姿提取方法。大名鼎鼎的Halcon，其Surface Matching 模块就是在这种方法的基础上做的优化。（Halcon有一份technique notes 专门讲该模块的使用）。

这种方法具有什么优势呢？

1.在工业场景中，有大量缺少表面纹理或局部曲率变化很小的物体，无法利用局部特征提取匹配点对，因此基于局部特征点匹配的姿态估计方法无法使用

2.该方法的输入，model（物体模型）与scene（场景）均为点云；随着3D传感器技术的发展，市场上出现了很多极具性价比的工业级3D传感器，获取高质量点云的成本越来越低

原理

该法的原理，有篇文章珠玉在前PPF原理(https://zhuanlan.zhihu.com/p/94952276)，对原论文讲解很详细，这里不再重复，我想强调几个点：

1.一个高度概括：原论文的标题，"Model Globally, Match Locally"高度概括了该法的优点；所谓Model Globally，是指对model中所有的点对（任取两个点组成一个点对，遍历所有可能的组合）都计算了PPF描述子，以描述子为key，以这两个点为value构建hash table， 该hash table可以看作是对model 的一个global的描述; 在使用scene进行匹配的时候，同样要对scene中所有点对计算PPF描述子，然后在hash table中进行查找；

2.一种思想：广义霍夫变换是一种2D 形状匹配方法，早已于上世纪80年代提出。PPF可以看作该法的3D推广。基于Hough Voting思想，PPF描述子可以看成是一种“去中心化”的特征描述子。什么是“去中心化”&#x