【计算机图形学-4】几何对象和变换

这一章节讲述的主要是和模型有关的变换，我们需要先学习几何对象的一些基本性质，了解OpenGL中对几何对象建模的支持，然后学习几何对象的缩放/平移/旋转变换，所有的这些变换最终都可以归结为模型变换矩阵。

几何对象实体

几何对象主要指的是三维空间对象，包含点、线、面、体，图形学就是利用计算机对几何对象进行操作和显示的技术。

OpenGL中，基本的几何要素包含：

• 点
• 标量
• 向量
  线性代数在计算机图形学中占有重要一席地位，需要回顾的线代概念有：
• 向量空间：线性空间，处理向量的数学系统，包含向量和标量
• 点积/内积和叉积
• 线性相关/无关
• 维数/基

从向量空间触发，图形学引申出了仿射空间这一重要概念，仿射空间是向量空间的扩展，加入了点对象。

直线

直线可以通过点和向量联合表示，其参数形式为：P(α) = P₀ + αd，表示所有经过P₀点，与P₀连线平行于向量d的点。

上面是采用单点定义的直线，直线也可以通过两点定义，参数形式为：


上面参数方程移项就可以得到：

这就是仿射加法。

几何对象表示

向量坐标系

由一组线性无关的基张成，向量可以表示为：

标架

上面向量坐标系，没有表示位置信息，引入标架可以解决。所谓标架，其实就是在原来向量坐标系的基础上，加入了原点，引入了点位置信息。

这么一来，点和向量就没法区分了。例如，(1,1,1)究竟表示的是一个点，还是一个向量？为了解决这个问题，我们引入齐次坐标。（但要知道齐次坐标的作用不仅在于区分点和向量，后几章会说明，等我写完了放个超链接上来）
所谓齐次坐标，其实就是在原坐标表示上加入第4维度，第4维若为1则表示点，为0则表示向量。

这里做一个形式化定义：
三维空间的四维齐次坐标的一般形式为：

齐次坐标的用途：

• 所有标准变换（旋转、平移、放缩）都可以应用4×4阶矩阵的乘法实现
• 硬件流水线体系可以应用四维表示
• 对于正交投影，可以通过w = 0保证向量，w = 1保证点
• 对于透视投影，需要进行特别的处理：透视除法

向量坐标系的变换

而

则

可得

又

得

标架的变化

矩阵形式的仿射变换

OpenGL中的标架

OpenGL管线中有6个固定的标架：

• 模型坐标系
• 世界坐标系
• 相机坐标系
• 裁剪坐标系
• 规范化的设备坐标系
• 屏幕坐标系

不管是什么坐标系，标架中的坐标都是采用齐次坐标表示，标架之间的变换都是通过仿射变换矩阵实现。

说了这么多，我们终于要进入最后的也是最重要的内容了，那就是如何利用仿射变换对图形进行变换。

仿射变换

• 变换：把点（或向量）映射到另一个点（或向量）
• 作用：
  • 生成多个相同或者近似几何对象
  • 从不同的视角观察场景
  • 计算机动画

模型变换

平移

平移由一个向量就可以确定了。

可以用在齐次坐标中一个4×4的平移变换𝑻表示平移： 𝒑’=𝑻𝒑

旋转

一般旋转都是绕某轴旋转，这个时候旋转面和轴交点可以看成是旋转原点。

齐次坐标表示为 𝒑’=𝑹𝒛(𝜃)𝒑

如果绕其他轴也同理：

为什么我们这里这么强调是饶坐标轴旋转呢？因为简单。如果是一般情况的话，情况复杂，需要考虑旋转不动点、任意的旋转轴、旋转角度等。所以我们一般把任意的旋转进行分解，
平移和旋转变换合称为刚体变换，因为只改变物体的位置和定向，非刚体变换如缩放、错切、反射。

缩放

缩放矩阵太简单了，当然，前提是在缩放中心在原点的情况下：

一般来说，s_x，s_y，s_z都是正数，如果是负数，则会发生镜面对称，其实就是反射。

错切变换（了解）

变换级联

多个变换可以级联在一起，级联矩阵中，越往后的矩阵越先作用在物体上。为了得到正确的模型变换效果，一般先将模型放置在原点，按照缩放-旋转-平移的顺序进行变换。

𝑴=𝑪𝑩𝑨， 𝒒=𝑴𝒑

关于级联矩阵举几个例子简单说明。

1. 绕原点的一般旋转：
   绕原点的任意旋转根据选择的顺序不同可不唯一地分解为绕x轴、y轴、z轴的三个旋转的级联，绕哪个轴先旋转，关系倒是不大。其级联矩阵为：R=R_xR_yR_z
2. 沿着z轴，绕物体中心𝑷𝑓旋转
   
   先将模型移动至原点，旋转之后再移回去。
   
   注意这里不可直接R_z(θ)，细想一下，这样会破坏模型旋转的不动点。

OpenGL中的变换矩阵

从概念上说，当前变换矩阵（CTM）就是一个4x4阶的齐次坐标矩阵，它是状态的一部分，被应用到经过流水线中的所有顶点。

在OpenGL的流水线中有一个模型视图矩阵和一个投影矩阵，这两个矩阵复合在一起构成CTM

可以选择在CPU变换之后传导到GPU，也可以直接在GPU中进行计算，也就是下面的两种方式：

1. 构建新的模型视图矩阵，变换顶点位置，重新送入顶点坐标到GPU

mat4 ctm = RotateX(theta[0])*RotateY(theta[1])*RotateZ(theta[2]);

point4 new_points[36]; //======更新顶点位置
for(int i=0; i<36; i++)
{
new_points[i] = ctm*points[i];
}
……
//======将顶点坐标送入GPU重绘
loc = glGetAttribLocation(program, "vPosition");  
……
glutSwapBuffers();

2. 将新的模型视图矩阵送入着色器

void main() // 顶点着色器
{
gl_Position = rotation*vPosition;
color = vColor;
}