交互式计算机图形学总结：第三章 几何对象和变换

第三章 几何对象和变换

1. 基本概念
   –零向量：长度为零，方向没有定义

   –向量空间：包含向量和标量

   –仿射空间：包含向量、标量、点

   –计算机科学的观点：把向量、标量、点看作抽象数据类型（ADT）

   –凸性：如果对于一个对象中的任意两个点，连接它们的线段上所有的点仍然位于这个对象中，那么这个对象就是凸的

2. 直线
   –直线的参数形式：$$P(\alpha )=P_0+\alpha d$$

3. 仿射加法
   

4. 点积和叉积
   –点积
   $$(a_1,a_2,a_3)\cdot (b_1,b_2,b_3)=a_1{b}_1+a_2{b}_2+a_3{b}_3$$
   一般有：
   $$a\cdot b=\left|a\right|\left|b\right|\cos \theta$$
   –叉积
   $$(a_1,a_2,a_3)\times (b_1,b_2,b_3)=(a_2{b}_3-a_3{b}_2,a_3{b}_1-a_1{b}_3,a_1{b}_2-a_2{b}_1)$$

5. 平面

   –线段的参数形式：
   $$S(\alpha )=\alpha P+(1-\alpha )Q，0\le \alpha \le 1$$

   –平面的参数形式
   

6. 变换（Transformation）

   –平移（translation）：P’ = P+T, where T is translation vector

   –缩放（scaling）：P’ = S*P, where S is a scaling matrix

   –旋转（rotation）：P’ = R*P, where R is a rotation matrix
   A）沿X轴旋转的旋转矩阵（不动点为原点）
   
   B）沿Y轴旋转的旋转矩阵（不动点为原点）
   
   C）沿Z轴旋转的旋转矩阵（不动点为原点）
   
   –变换矩阵的逆矩阵
   

7. OpenGL的变换顺序
   
   –当前变换矩阵（Current Transformation
   Matrix，CTM）：CTM是绘制流水线的一部分，因此，如果p是应用程序中定义的一个顶点，那么绘制流水线就会生成Cp
   

   –例子（固定点的旋转）
   

   –OpenGL里的CTM