MODBUS_RTU通信协议，CRC_16校验码计算程序

线圈代表位操作（bit），表示一个布尔变量，寄存器代表字操作（word），表示一个整型变量或其他复合数据结构。

1.通信协议，写单个线圈（05）

从机地址	功能码	线圈地址高字节	线圈地址低字节	写入bit值高字节，线圈电平高低	写入bit值低字节，还未知	CRC校验高字节	CRC校验低字节
01	05	00	00	00/FF	00	CRC	CRC
00是广播	写单个线圈	0xFF00-0xFFFF	0x00-0xFF	对应线圈低/高		有的是低字节在前	高字节在后

例：01 05 00 01 ff 00 dd fA

2.通信协议，写多个线圈（0F）

从机地址	功能码	线圈起始地址高字节	线圈起始地址低字节	写的线圈的个数，高字节	写的线圈的个数，低字节	写的线圈占的总字节数	字节1	字节2	……	CRC校验低字节	CRC校验高字节
01	0F	00	00	00	00	00	00	00	……	CRC	CRC

建一个数组array，

array[] = { 01 , 0F , 00,00 ,  00,00 , 00 , 00 , 00 , …… , CRC,CRC  }

00,00  从机的存储线圈的空间，从地址0x0000开始算起；

00,00  从机的存储线圈的空间，从地址0x0000开始算起，写了0x0000个线圈；

00  0x0000 除以8 ，有余数就再加1 ，就是0x00；

字节1，字节2，……，每8个线圈对应一个字节，不足的按一个字节算；

比如，从地址0开始，写8个线圈，线圈的电平是0，0，1，0，0，0，0，0，对应字节1的值是4；

字节1：4
0	0	1	0	0	0	0	0
线圈0	线圈1	线圈2	线圈3	线圈4	线圈5	线圈6	线圈7

数组就是 01 0F 00 00 00 08 01 04  FF 56

计算的校验值是0x56FF，但要低字节在前，高字节在后。

3.CRC的计算

uint16_t CRC_16( uint8_t *Array , uint8_t ArrayLength )    
{
	uint16_t CRC_16 = 0xffff ;
	uint8_t TEMP;
	
	while( ArrayLength-- )
	{
		
		CRC_16 = CRC_16 ^ (*Array);
		
		for(int x=0;x<8;x++)
		{
			TEMP = CRC_16 & 0x0001;
			CRC_16 = CRC_16 >> 1;
			if( TEMP==1 )
			{
				CRC_16 = CRC_16^0xA001;
			}
			
		}
		
		Array++;
		
	}
	
	return CRC_16;
	
}

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