笔记11：Carla官方文档阅读 -- 2nd【Actors and Blueprints】/【（3）Types of Actors】/【4）Vehicles】

import sys
try:
    sys.path.append('D:\work_software\Carla\Carla_0.9.10\CARLA_0.9.10\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist\carla-0.9.10-py3.7-win-amd64.egg')
except IndexError:
    pass


import carla
import random
import time

# 创建 client
client = carla.Client("localhost", 2000)
client.set_timeout(5.0)
# 创建 world
world = client.get_world()
# 创建 vehicle actor
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
vehicle_blueprint = random.choice(blueprint_library.filter("vehicle.*.*"))
vehicle_transform = carla.Transform(carla.Location(x = 100, y = 200 , z = 10), carla.Rotation(yaw = -180))
vehicle_actor = world.spawn_actor(vehicle_blueprint, vehicle_transform)




#（3）Types of actorss
# ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
# 4.汽车 -- Vehicles


# （1）定义车辆驾驶行为  --  油门/刹车/转向
vehicle_actor.apply_control(carla.VehicleControl(throttle = 1.0, reverse = True))
#               函数【carla.Vehicle.apply_control(参数类型 -- carla.VehicleControl)】：在下一时刻将参数规定的操作应用于控制对象上，其中包含油门/转向/换档...驾驶参数
#               类【carla.VehicleControl】：使用典型的驾驶控制来管理车辆的基本运动，其中包含参数【油门 throttle】【转向 steer】【制动 Brake】【手刹 hand_brake】【倒车 reverse】【手动挡】【挡位】




# （2）定义车辆物理属性  --  发动机扭矩/发动机转速/油门阻尼比/离合器强度/车的质量/质心........很多车辆的基本物理量
#                           【类 carla.VehiclePhysicsControl】中的参数的类型还会用到【类 carla.GearPhysicsControl  --  用于齿轮控制的类】 + 【类 carla.WheelPhysicsControl  --  提供对不同轮子的特定控制的类】
vehicle_actor.apply_physics_control(carla.VehiclePhysicsControl(max_rpm = 5000.0, center_of_mass = carla.Vector3D(0.0, 0.0, 0.0), torque_curve=[[0,400],[5000,400]]))
#               函数【carla.Vehicle.apply_physics_control(参数类型 -- carla.VehiclePhysicsControl)】：在下一个tick中将指定的物理参数应用于actor上，其中包含转动惯量/质量/阻力系数.....
#               【类 carla.VehiclePhysicsControl】：如上




# （3）应用物理原理并检测碰撞  --  则需要车辆有一个carla.BoundingBox封装这些物理参数
box = vehicle_actor.bounding_box
#               属性【carla.Vehicle.bounding_box】：返回车辆几何形状的边界框，它的位置和旋转是相对于它所附着的车辆而言的
#                                                   返回值类型为【类 carla.BoundingBox】
print("\n", box)        #                                           输出：BoundingBox(Location(x=0.029219, y=0.000000, z=0.735531), Extent(x=2.395890, y=1.081725, z=0.744160), Rotation(pitch=0.000000, yaw=0.000000, roll=0.000000))
print(type(box))        #                                           输出：<class 'carla.libcarla.BoundingBox'>
print(box.location)     # 属性【carla.BoundingBox.location】        输出：Location(x=0.029219, y=0.000000, z=0.735531)
print(box.extent)       # 属性【carla.BoundingBox.extent】          输出：Vector3D(x=2.395890, y=1.081725, z=0.744160)




# （4）打开自动驾驶模式
vehicle_actor.set_autopilot(True)




# （5）车灯  --  使用【类 carla.VehicleLightState】
current_lights = carla.VehicleLightState.NONE           # 属性【carla.VehicleLightState.NONE】：关闭所有灯光
print("\n", current_lights)     # 输出：NONE
print(type(current_lights))     # 输出：<class 'carla.libcarla.VehicleLightState'>

temp_light = carla.VehicleLightState.Position           # 属性【carla.VehicleLightState.Position】：返回位置灯
print("\n", temp_light)         # 输出：Position
print(type(temp_light))         # 输出：<class 'carla.libcarla.VehicleLightState'>

current_lights |= carla.VehicleLightState.Position
vehicle_actor.set_light_state(current_lights)           # 函数【carla.Vehicle.set_light_state(参数类型 carla.VehicleLightState)】
                                                        # 这一行报错，我也不知道为什么【存疑】

# 总结：这段代码的作用是将车辆的位置灯打开，通过将位置灯的状态添加到current_lights变量中，将其应用到车辆上

注：my_test_script_7.py