详解FreeRTOS：嵌入式多任务系统的同步、互斥和通信（理论篇—7）

在多任务系统中，在任务间、中断和任务间必然存在着处理器交替抢占，轮流执行的情况。除此之外，这些可执行对象也存在着其他关系，仔细观察这些对象，它们总是要“走走停停、互相照应”，这也正是多任务系统的特点，只有这样设计系统才能使得硬件资源得到最大的利用。可以把它们间的关系总结如下：

• 共享资源的竞争：任务或者中断访问共享资源时是互相竞争的，只能被一个任务或者中断访问，并且操作时不能被打断，这就是“互斥"；
• 运行同步：任务间或者中断和任务间互相协作，按照规定的路线执行，也就是对它们的执行步骤和顺序有要求，这就是“同步"，同步可以是单向的也可以是双向的；
• 数据通信：任务间或者中断和任务间的数据传输，常见的模式是一方提供数据，另一方处理数据，共同完成某些功能，这就是“通信"。

任务间的数据传输，可以是直接的，也可以是间接的。

• 在直接数据传输方式下，一个任务可以把数据直接发给指定的任务，发送过程很明确地说明了哪个任务把数据传给了哪个任务；
• 间接方式指的是数据交互的双方，约定一个数据缓冲区，发送数据的任务首先会把数据发往该缓冲区，然后通知接收数据的任务则从该缓冲区取得数据。从操作系统角度来考虑，操作系统不关心这些数据的含意，只当普通的数据来处理。