FreeRTOS五种方式传递信号（队列，信号量，互斥量，事件组，任务通知）

FreeRTOS五种方式传递信号（队列，信号量，互斥量，事件组，任务通知）

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前言

为什么要学使用？

在裸机编程中，一般信号传递都是全局变量，数组或者是返回值函数等等其他方式，在freertos中，我们不再使用裸机编程方式，而是使用FreeRTOS 内核通信的资源功能，有五种选择方式传递信号量，更加规范的，安全，传递（通知）信号，提高效率。

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一、 哪五种方式 ？

1.队列(queue)

队列(queue)可以用于"任务到任务"、“任务到中断”、"中断到任务"直接传输信息。

队列的常规操作(简化):
 队列可以包含若干个数据：队列中有若干项，这被称为"长度"(length)
 每个数据大小固定
 创建队列时就要指定长度、数据大小
 数据的操作采用先进先出的方法(FIFO，First In First Out)：写数据时放到
尾部，读数据时从头部读
 也可以强制写队列头部：覆盖头部数据

2.信号量(semaphore)

信号量只需要维护一个数值，使用信号量效率更高、更节省内存

前面介绍的队列(queue)可以用于传输数据：在任务之间、任务和中断之间。
消息队列用于传输多个数据，但是有时候我们只需要传递状态，这个状态值需要用一个数值表示，比如：
 卖家：做好了 1 个包子！做好了 2 个包子！做好了 3 个包子！
 买家：买了 1 个包子，包子数量减 1
 这个停车位我占了，停车位减 1
 我开车走了，停车位加 1

3,互斥量(mutex)

用于临界资源（比如：串口就是临界资源）的保护一般建议使用互斥量。
用于互锁的互斥量可以充当保护资源的令牌，当一个任务希望访问某个资源时，它必须先获取令牌。当任务使用完资源后，必须还回令牌，以便其它任务可以访问该资源。是不是很熟悉，在我们的二值信号量里面也是一样的，用于保护临界资源，保证多任务的访问井然有序。当任务获取到信号量的时候才能开始使用被保护的资源，使用完就释放信号量，下一个任务才能获取到信号量从而可用使用被保护的资源。但是信号量会导致的另一个潜在问题，那就是任务优先级翻转（具体会在下文讲解）。而 FreeRTOS 提供的互斥量可以通过优先级继承算法，可以降低优先级翻转问题产生的影响，

4.事件组(event group)

一个 32 位的事件集合（EventBits_t 类型的变量，实际可用与表示事件的只有 24 位），其中的每一位都可以表示一个事件.每一位事件的含义由程序员决定，比如：Bit0 表示用来串口是否就绪，Bit1 表示按键是否被按下
1. 事件标志
事件标志是一个用于指示事件是否发生的布尔值，一个事件标志只有 0 或 1 两种状态，
FreeRTOS 将多个事件标志储存在一个变量类型为 EventBits_t 变量中，这个变量就是事件组。
2. 事件组
事件组是一组事件标志的集合，一个事件组就包含了一个 EventBites_t 数据类型的变量。
3. FreeRTOS 将这个 EventBits_t 数据类型的
变量拆分成两部分，其中低 24 位[23:0]（configUSE_16_BIT_TICKS 配置位 1 时，是低 8 位[7:0]）用于存储事件标志。
而高 8 位[31:24]（configUSE_16_BIT_TICKS 配置位 1 时，依然是高 8 位[15:8]）用作存储事件标志组的一些控制信息。
一个事件组最多可以存储 24 个事件标志。

5.任务通知(Task Notifications)

在 FreeRTOS 中，每一个任务都有两个用于任务通知功能的数组，分别为 " 任务通知数组 " 和 " 任务通知状态数组 " 。
1.优点：
 消息通知虽然处理更快，RAM 开销更小
2.缺点：
 只能有一个任务接收通知消息，因为必须指定接收通知的任务。
 只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务，在任何情况下都不会因为发送失败而进入阻塞态

总结