CAN学习之路【day1】

CAN学习day1

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前言

供大方向软件工程转偏嵌入式开发者学习，本人为初学者

一、CAN2.0A和CAN2.0B的区别？

CAN2.0A是CAN协议的PART A部分，此部分定义了11bit的标识区。
CAN2.0B是CAN协议的拓展部分，也叫PART B部分，定义了29bit的标识区，其他部分与CAN2.0一样。
CANOpen是基于CAN协议的应用层协议，可以理解为用户层，即规定了用户、软件、网络终端等之间用来进行信息交换的约定。而CAN定义了物理层和数据链路层，而CANOpen与DeviceNet一样，只定义了OSI模型的第七层应用层。

二、CAN的标准格式和拓展格式数据帧？

CAN总线的标识符组成如下所示：

标识符组成方式其中：
PRIORITY：表示此报文的优先级；
R：表示保留位；
DP：表示此报文的数据页位；
PDU FORMAT(PF):表示此报文的数据格式；
PDU SPECIFIC(PS):表示此报文的目标地址或者组扩展；
SOURCE ADDRESS(SA):表示发送此报文的源地址；

CAN数据帧由7个不同的位场组成：帧起始（SOF），仲裁场，控制场，数据场，CRC场，应答场（ACK段），帧结束。数据帧和远程帧的区别主要是：数据帧有数据场、远程帧没有数据场，两类帧通过RTR位来识别。这两类帧都包含标识符ID、标识符ID用来描述数据的含义，不用于通讯寻址，CAN总线的帧是没有寻址功能的，标识符还用于决定报文的优先权，ID越低优先权越高，在竞争总线时，优先权越高的报文优先发送，优先权低的报文退出总线竞争。CAN总线竞争的算法效率很高，是一种非破坏性竞争。

（一）数据帧：
1.1帧结构如下：

1.2帧起始
表示数据帧开始的段，为1个bit的显性点平。

1.3仲裁段
表示帧优先级的段，区分标准格式与拓展格式。

ID（11bit）：标准（基本）ID，从ID28~ID18依次发送，禁止高7位全部为隐性。
SRR：代替远程请求位，在拓展格式中占位，必须为隐性位。
IDE：扩展标志符位，0表示标准格式，1表示扩展格式。
ID（18bit）：扩展ID，从ID17~ID0依次发送。
RTR：标志是数据帧还是远程帧（0表示数据帧，1表示远程帧）。由于数据帧RTR为显性，因此同样ID情况下，数据帧优先级高于远程帧。当表示远程帧时，数据段为空。

1.4控制段
表示数据的字节数及保留位的段，区分标准格式与扩展格式。

IDE:扩展标志符位，0表示标准格式，1表示扩展格式。标准格式IDE出现在控制段，扩展格式IDE出现在仲裁段。
r0，r1：占位，必须为显性。
DLC：表示数据长度，有效值为0-8，但接收方收到9~15时，不认为是错误。

1.5数据段
数据的内容，包含0~8个字节的数据，最高位先输出。对于远程帧，数据段为空。

1.6CRC段
CRC校验，由15位CRC值和1位界定符组成。CRC计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段和数据段。接收方以同样的方式计算CRC值并进行比较，若不一致则报错。界定符必须为隐性。

1.7ACK段
用于确认是否接收正常，由ACK槽和界定符组成。界定符必须为隐性。

ACK槽：发送单元发送该位为隐性位。接收到正确消息的单元，在ACK槽时间内，发送显性位，通知发送单元正常接收结束。发送单元检查总线，若没有单元应答，则重发送消息。
由于总线中有任何一个接收单元成功接收，总线都表现为显性位，因此，无法判断多个接收单元中，是否存在未正常接收的单元。

1.8帧结束
表示数据帧结束的段，为7个bit隐性电平。
（二）远程帧
远程帧与数据帧比较，除数据段为空外，其余基本结构一致。
（三）位填充补充
位填充机制作用在CRC界定符、ACK段和帧结束以外的其他区域。

三、CAN是如何实现点对点的数据收发的？

由于帧没有包含寻址信息、从帧的内容看它不直接包含对点对点或一点对多点通信的支持，但通过使用滤波器和合理组织帧标识符，使CAN网络也能够实现点对点、一点对多点和广播通信功能。
为了实现点对点通信，必须有一个表示通信双方身份的信息，该身份信息称为节点ID。为了使滤波器发挥作用，节点ID必须包含在帧标识符中，因为滤波器只对标识符进行滤波。另外每一帧都应该包含通信双方的节点ID。下面将标识符的29位进行分配，以使其有效支持点对点通信，这29位标识表如下：

节点ID用8位表示，因为帧标识符的最高7位不能全为1，所以，节点ID表示的范围从0到253。
“目的节点ID”表示本帧的接收者，它可以是一个具体的节点ID，也可以是广播ID。对于广播节点ID原则上可以使用任何一个有效的ID值，但如果广播信息要求实效较高，宜采用较低值ID作广播ID，以提高总线优先权。
“源节点ID”表示本帧的发送者。
“确认位”接收者向发送者发送确认信息。
“结束位”表示本帧是否本次发送信息的最后一帧。
“请求/应答位”表示本帧是请求帧还是应答帧。
“序号”表示本帧在本次发送中的顺序。
“端口号”用于识别通信队列，它与数据缓冲区对应。
为了使节点同时支持点对点通信和广播通信，将滤波器设置成双滤波器，其中一个滤波器支持点对点通信，使节点接收“目的节点ID”指向本节点的帧，另一个滤波器支持广播帧，即接收广播帧。

描述两节点的一次点对点通信过程。通信开始时，通信发起方建立用于本次通信的缓冲区，并申请一个空闲的端口号，向通信的另一方发送请求连接信息，另一方收到请求信息后建立通信缓冲区和端口号，并发确认信息给请求方，通信建立完成，接下来通信双方互发数据，任务完成时，通信一方发结束信息给对方，双方释放通信缓冲区和端口号，至此一次点对点的通信完成。

CAN总线滤波器
CAN总线控制器可以通过设置CAN控制器的滤波器来过滤接收到的帧，滤波器由四个验收码寄存器和4个验收屏蔽寄存器组成。滤波器有两种设置方式：一种是配置成单滤波器，一种是配置成双滤波器。单滤波器是一个长的滤波器，双滤波器是两个短滤波器，它实际上是将滤波器分成两组来使用。

四、CAN是如何实现点对多的数据收发的？

点对点通信是任意两台设备直接都可以通信，实现数据交换，广播方式就是一台设备发送数据，所有设备都可以接收到。由于ID不同，点对点实际上是其他ID设备过滤掉了数据，所以不是该ID的设备是接收不到数据的。广播通信如上述所示。

五、CAN的数据帧有ACK段，多点接收的应答机制如何实现？节点A收到第一个节点发送ACK段后，此数据帧就可以结束了吗？如何保证每个节点收到完整数据帧，各节点不会在总线上产生错误？

ACK SLOT只有一个BIT，而接下去的ACK delimiter始终为隐性（我们可认为是1），当数据到达ACK SLOT的时候，所有的节点都会发送显性位（我们可以认为是0），而发送者在ACK这个时间里保持隐性位（即发送者在发送的时候ACK SLOT 为1），这时发送者会检测总线上的ACK时间内的信号，如果是0，则表示正确，如果是1，表示有错误。如果当中有某一个节点在ACK SLOT填入隐性位，则总线上同样还是显性位电平，故只要总线上有一个节点正确接收到数据，则ACK SLOT就会被填入显性电平；那么，接收错误的节点如何来告知发送者此次发送不成功呢？这时候就要用到CAN的错误帧，当一个接收者收到错误的数据的时候，它立即开始发送一个错误帧，则接下去总线上的信号就是这个错误帧，其它的节点和发送者也都会收到这个错误帧，那所有的节点都知道出错了，接收者会丢掉此次消息，而发送者会试图重发此次消息。

六、在点对点通信的同时还想发送广播信息该怎么办？

CAN通信对ID的过滤主要是设置过滤器，STM32的CAN过滤器有两种方式，一种是屏蔽位模式，一种是标识符列表模式。在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。广播通信采用屏蔽位模式，每一个设备使用屏蔽位其中的一位作为当前ID，并且只对其中一位进行必须匹配，其他为不用关心，这样就可以实现点对点通信和广播通信。当需要点对点通信时直接发送设备ID即可，当需要广播通信时，其中一台设备要向其余几台设备同时发送，那么将其余几台的ID相或以后作为目标ID，直接发送即可。

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总结

对CAN有了初步了解，点对点和群发的用法，答案理论上可行，实际操作的时候不好实现，不太方便使用，特别是群发使用过滤器的时候，使用过滤器的话，一台车的一路CAN上多的可能几十个CAN节点，甚至上百，所以如何使用滤波器就是一个很大的问题，滤波器过滤的太严了，可能有些需要收到的数据收不到。过滤器设置的太宽松，那就失去了过滤的意义，一般的CAN处理器都不会有太多的过滤器。

譬如一个BMS，数据帧所有的加起来可能超过100帧，数据量越多，数据帧肯定就越多，以一个200串的BMS为例，光每一串的电压就有200个，一个电压至少2个字节，光单体电压这就有400个字节的数据。