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RSS订阅原创 利用python和tkinker做一个小球随机运动碰撞的模拟
最近在写随机拖地机的状态机程序，因为底层驱动封装暂时未完成，无法上机实测。就打算写一个上位机，模拟拖地机随机运动。本篇先记录随机小球运动模拟，后续再把状态机添加进去直接上程序，有详细注释：# coding: utf-8from tkinter import *import randomimport timeimport numpy as np##创建一个类，这个类含有两个参数，一...
2020-04-20 19:00:14
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原创 Python3下提示No module named 'tkinter'＂问题解决
安装环境：ubuntu18.04查询其是否安装python3-tkpython-tk/python3-tk的类库需要在操作系统层面进行安装sudo apt search python3-tk如果没有安装，则需要安装sudo apt install python3-tk在安装完成之后，重新执行程序，然后报出同样的错误，问题仍然存在。如果发现有信息说，需要安装tk的开发类库，直接...
2020-04-20 15:41:47
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转载 在keil中使用不初始化变量
我们进行程序设计的时候，都会知道，系统上电或复位时，会执行变量初始化操作，但是有些情况下，我们并不希望变量初始化，例如，在系统异常复位发生后，我们希望系统能够迅速恢复复位前的现场状况，这样就希望变量能够保留原先的值，而不被初始化。实际上，大家都知道，变量是存储在RAM中的，只要不掉电，变量的数值是不会改变的，只要我们不让系统进行初始化操作就可以了。不同的编译环境，有不同的设置方法，本文介绍在Ke...
2020-04-20 09:59:13
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原创 专利基础与专利挖掘
文章目录专利基础知识专利的价值专利的基本概念专利保护对象专利授权条件发明&实用新型外观设计专利的申请与审批流程专利的保护期限专利挖掘与技术交底专利挖掘的定义专利挖掘的方法对新产品的各个部分进行分解挖掘从行业内普遍存在的技术缺陷挖掘从所要达到的技术效果进行挖掘从规避他人专利的角度进行挖掘专利检测企业研发人员做专利检索的有益效果专利检索技术交底的撰写目的：作用：撰写思路撰写要求：总结回顾专利...
2020-04-18 18:15:23
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原创 标准注释与文档，以及代码规范
手把手教你写_“华为”_的标准注释与文档，以及代码规范https://blog.csdn.net/zxnsirius/article/details/51138793编码规范——华为篇https://blog.csdn.net/qq_33499229/article/details/88677757?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none...
2020-04-15 17:23:33
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转载 C语言实现简单有限状态机(FSM)
有限状态机（finite state machine）简称FSM，表示有限个状态及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型，在计算机领域有着广泛的应用。FSM是一种逻辑单元内部的一种高效编程方法，在服务器编程中，服务器可以根据不同状态或者消息类型进行相应的处理逻辑，使得程序逻辑清晰易懂。状态机实现的方式有多种，下面讲述三种.使用if/else if语句实现的FSM使用if/else if语...
2020-04-15 17:13:29
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转载 10分钟了解软件开发全过程
一套软件从提出需求到实现，最后到交付用户使用，可分为系统规划、系统分析、系统设计、系统实施和系统评价五个阶段。相应的这些阶段会输出相关文档，如可行性研究报告、系统分析报告、系统设计报告、系统测试报告和用户手册。且每个输出文档都是有联系的，如系统设计需要系统分析作为依据，系统实施需要系统设计报告作为依据，系统设计报告是程序员和用户沟通的桥梁等。系统开发方法结构化开发方法所谓结构化方法，就是整个...
2020-04-15 12:08:19
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原创 从理论到实践-卡尔曼滤波与行人目标追踪
文章目录卡尔曼滤波由来卡尔曼滤波公式一维卡尔曼滤波多维卡尔曼滤波基于卡尔曼滤波的行人位置估算确定状态表示方式确定基于当前状态的处理模型（运动模型/预测模型/状态方程）根据状态方程计算预测误差协方差矩阵：确定测量值缩放系数C确定测量噪声协方差矩阵创建单位矩阵python程序C++程序结论卡尔曼滤波由来根据根据贝叶斯滤波快速理解卡尔曼滤波Kalman Filter(KF)这篇文章，我们理解了卡尔...
2020-04-10 18:15:11
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转载 从理论到实践-高中生能看懂的详细通俗讲解卡尔曼滤波Kalman Filter原理及Python实现教程
文章目录破解概念上的认知枷锁：卡尔曼滤波做的事滤波算法的思路发展？如何结合“飞机的速度和雷达测量的飞机的位置 ”来估计飞机在t2时刻的位置？如何结合“飞机的速度，加速度，雷达测量的飞机的位置” 来估计飞机的位置？卡尔曼滤波怎么进行滤波的？程序实现原文链接：https://blog.csdn.net/varyshare/article/details/95065650注：如果你从我前面的文章一点...
2020-04-09 17:55:16
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转载 从理论到实战-如何理解那个把嫦娥送上天的卡尔曼滤波算法Kalman filter?
文章目录直观理解卡尔曼滤波怎么做的？卡尔曼滤波Python代码实践原文链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/77327349直观理解**首先卡尔曼滤波要解决的问题是什么？**我以我军发射一枚导弹攻击敌方某固定位置目标为例（搞科技的总要点情怀，老是讲啥小车运动，温度计这些就太low）。导弹需要每隔一秒开雷达测量下离目标的距离。然后由于雷达有误差，所以需要融合自己上个时...
2020-04-09 16:55:56
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转载 根据贝叶斯滤波快速理解卡尔曼滤波Kalman Filter(KF)
文章目录直观理解卡尔曼滤波(Kalman filter)算法与贝叶斯滤波(bayes filter)算法之间的联系是什么？为何贝叶斯滤波算法要求一个概率值？卡尔曼滤波对贝叶斯滤波做了什么？卡尔曼滤波是如何实现贝叶斯滤波的？卡尔曼滤波对机器人的观测与控制做出的假设卡尔曼滤波到底要解决一个怎样的问题？已知哪些量，最终想求什么结果？从算法发明者的角度看卡尔曼滤波的推导思路到底怎样的？如何化简推导得到卡尔...
2020-04-09 15:39:45
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原创 电池选择
文章目录最近我想做一个六足机器人，在调试舵机的时候，发现舵机不稳定。经过测量，是因为电源输出能力不够导致的。对于小白来说，如何选择电池是个重要的问题。下面以一个舵机参数来举例说明从图上可以看到，这款舵机的输入电压是6v-9v.按照我们的理解，只要在这个电压范围内的电池，就能够保证舵机正常工作。我拿我手里现有的舵机做了一个测试，使用两节锂电池串联供电。测试单个电机的时候可以正常工作，但是感...
2020-04-09 12:24:47
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原创 舵机的认知
文章目录舵机构成工作原理：舵机分类：航模舵机机器人舵机模拟舵机数字（数码）舵机总线（串口）舵机数码舵机常见问题原理分析及解决：舵机选购：舵机构成舵机主要由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等部件组成。工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反...
2020-04-09 12:08:48
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原创 常见电机的分类
文章目录普通直流电机减速电机步进电机舵机和伺服电机这里讲的普通电机，步进电机，伺服电机指的是直流电的微型电机，平常我们接触到的也以直流电的居多。电机的学问很深，本文只是为初学者大致讲一下制作机器人常用的各种电机。电机，俗称“马达”，是指依据电磁感应定律实现电能的转换或传递的一种电磁装置。电动机也称（俗称马达），在电路中用字母“M”（旧标准用“D”）表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或...
2020-04-09 11:59:06
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转载 离散型贝叶斯滤波python编程代码实践
文章目录例子的背景介绍分析接下来我们分析下它收到第一个前进命令会怎么操作例子的背景介绍假设有一个机器人它在困在一个管子里面了，只能前进或后退。管子的长度是20cm。机器人收到"前进"命令后有三种可能“有25%概率不执行，有50%概率前进1cm，有25%概率前进2cm”。当然也有特殊情况当机器人离端点只有1cm的时候那么它“25%概率不执行命令，75%概率只走1cm”。当机器人就在端点的时候它就...
2020-04-09 10:49:41
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原创 linux下tar压缩解压缩命令详解
文章目录tar命令详解查看解压总结tar命令详解-c: 建立压缩档案-x：解压-t：查看内容-r：向压缩归档文件末尾追加文件-u：更新原压缩包中的文件这五个是独立的命令，压缩解压都要用到其中一个，可以和别的命令连用但只能用其中一个。下面的参数是根据需要在压缩或解压档案时可选的。-z：有gzip属性的-j：有bz2属性的-Z：有compress属性的-v：显示所有过程...
2020-04-09 10:04:43
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原创 在Ubuntu 18.04上安装Visual Studio Code
文章目录在Ubuntu上安装Visual Studio代码启动Visual Studio代码更新Visual Studio codeVisual Studio Code 是Microsoft开发的一种开源跨平台代码编辑器。它内置的调试支持，嵌入式 Git 控件，语法突出显示，代码自动完成，集成终端，代码重构和代码片段。在Ubuntu计算机上安装Visual Studio Code的最简单且推荐...
2020-04-09 09:18:49
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转载 理解与推导贝叶斯滤波(Bayes Filter)算法
文章目录破解概念上的束缚之贝叶斯滤波算法到底有什么用？贝叶斯滤波算法怎么随着收到的新信息来更新概率的？机器人状态估计中的贝叶斯滤波机器人状态估计到底是什么？“很多时候一些算法看起来极其复杂，极其难懂。不是因为我们愚不可及。而是因为我们看到的已经是别人省略过很多步骤和省略很多脑海中思考过的思路最后呈现出的公式和文字。而好的博客就是应该尽量还原这些思考过程以及省略掉的步骤。”——@司南牧原文链接...
2020-04-08 16:02:59
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原创 概率论基础知识
文章目录概率论中的那些符号联合概率条件概率全概率公式贝叶斯公式先验概率、后验概率、似然（likelihood）贝叶斯多个数据修正推理概率论中的那些符号联合概率p(x,y) = x和y同时发生的概率。当x与y是两个没有任何联系的事情的时候那么p(x,y)=p(x)p(y)。比如：你今天是否吃饭这个事和今天是否下雨这就是两个没有任何联系的事。你今天吃不吃饭跟今天下不下雨并没有任何关系。两件事没...
2020-04-08 15:36:44
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原创 PlatformIO IDE（VSCode）-stm32cube框架的工程-led闪烁
文章目录测试平台创建工程项目添加例程代码测试平台PlatformIO IDE（VSCode）stm32f103c8t6最小系统板，板载LED连接在PC13管脚，低电平点亮j-link 仿真调试器测试目标：创建stm32cube框架的工程项目，实现LED周期闪烁的代码创建工程项目这一步很简单，请注意选择框架stm32cube ^ [stm32cube对应的就是cubemx库，详见STM...
2020-04-03 11:53:20
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原创 嵌入式系统开发环境的构建：构建PlatformIO开发环境
文章目录安装步骤PlatformIO的配置PlatformIO简介：PlatformIO 是开源的物联网开发生态系统。提供跨平台的代码构建器、集成开发环境(IDE)，兼容 Arduino，ESP8266和mbed等。支持在Windows、Linux、macOS上使用预编译好的工具链，调试器和框架进行开发。它支持超过 350 个的嵌入式设备，超过 20 个的开发平台，超过 10 个的框架 。安...
2020-04-03 11:52:42
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转载 专利学习笔记4：权利要求书中的注意事项
本文介绍权利要求书中的注意事项。1、权利要求书有几项权利要求的，应当用阿拉伯数字顺序编号。2、权利要求书中使用的科技术语应当与说明书中使用的科技术语一致，可以由化学式或者数学式，但是不得有插图。除绝对必要的外，不得使用如说明书…部分所述或者如图…所示的用语。3、权利要求中的技术特征可以引用说明书附图中相应的标记，该标记应当放在相应的技术特征后并置于括号内，便于理解权利要求。附图标记不得解释为...
2020-04-02 10:24:55
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转载 专利学习笔记3：专利申请中的从属权利要求
本文介绍专利申请中“从属权利要求”的撰写方法。从属权利包含了独立权利要求中的所有技术特征，并且在此基础上补充进去新的技术特征，对独立权利要求或在前的从属权利要求的技术内容进一步限定，使其保护范围变窄。其作用是，当独立权利要求不能批准时，申请人可以对从属权利要求进行改写，使之成为独立权利的要求。从属权利要求由引用部分和特征部分构成。引用部分写明所引用的权利要求的编号及发明创造的名称，特征部分写明...
2020-04-02 10:21:42
991
转载 专利学习笔记2：专利申请中的独立权利要求
本文介绍专利申请中“独立权利要求”的撰写方法。权利要求书中的第1项要求是独立权利的要求，其从总体上反映发明或实用新型的技术方案，记载解决问题的必要特征，必须根它来确定专利的保护范围。在一项专利申请中，通常有若干项专利要求，其中第 1项为独立专利要求，其余的通常为从属专利要求。在一项专利申请中，若只有一项权利要求，它就是独立权利要求。在独立权利要求中，权利要求由前序部分和特征部分构成。分界线为“...
2020-04-02 10:20:50
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转载 专利学习笔记1：什么样的发明创造可申请并授予专利
“专利制度是智慧之火添加利益之油”，对于每一个致力于产品研发的工程师，都应该学习必要的专利知识对自己的劳动成果予以保护，本系列学习笔记将从专利的最基本知识入手，一步步深入到电子产品申请专利的各个环节。本文阐述什么样的发明创造可申请并会授予专利。1、技术主题是否属于专利法规定的保护范围计算机程序本身、科学发现、疾病的诊断和治疗方法、违反社会公德或妨碍公共利益等的发明创造在我国是不授予专利权的。...
2020-04-02 10:19:41
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转载 VSCode软件的下载安装
文章目录打开官网进行下载安装安装设置中文版VSCodeVSCode是一款免费开源的现代化轻量级代码编辑器，下面就简单的带大家一起来下载和安装VSCode。打开官网进行下载安装关于VSCode软件的下载与安装，首先我们需要打开浏览器进入它的官方网址：https://code.visualstudio.com/。由于它的版本显示是英文的，如果我们看不太明白或者是不方便可以自行翻译成中文模式，...
2020-04-02 10:10:20
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原创 Git + TortoiseGit 配置超详细步骤
文章目录先开通git账号，参考前面的文章下载git下载图形化界面管理工具配置示例克隆一个项目（楼主是从github上获取）将本地代码提交到本地仓库查看日志将代码推送(push)到远端。这里是github分支分支合并拉取（pull）远端最新的修改内容版本回滚解决冲突（略）先开通git账号，参考前面的文章下载git官网下载地址：https://git-scm.com/点击下载选择windo...
2020-04-01 12:20:57
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转载 GitHub 术语解释
为了大家进一步了解和使用 GitHub，在本文中，我们一起来看看 GitHub 的常用术语，也可以说是基本概念：Repository：简称Repo，可以理解为“仓库”，我们的项目就存放在仓库之中。也就是说，如果我们想要建立项目，就得先建立仓库；有多个项目，就建立多个仓库。Issues：可以理解为“问题”，举一个简单的例子，如果我们开源一个项目，如果别人看了我们的项目，并且发现了bug，或者感...
2020-04-01 11:00:11
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转载 创建 GitHub 仓库的步骤及方法
在「GitHub 主页介绍及修改个人信息」一文中，我们已经对 GitHub 的个人主页有了一些了解，并且完成了对个人信息的修改。但是美中不足的是，我们还没有自己的Repo啊，也就是 GitHub 的核心要素——库，接下来，我们就尝试创建自己的 GitHub 仓库。如上图所示，此为博主的 GitHub 个人主页，点击Repositories，进入如下界面：点击上图标注所示的绿色New按钮，进...
2020-04-01 10:57:19
391
转载 GitHub 主页介绍及修改个人信息
标注 1：View profile and more，更多选项视图；标注 2：Your profile，个人简介。如上图所在，我们依次点击 标注 1 所示的View profile and more和 标注 2 所示的Your profile，进入「个人简介」界面：标注 1：Edit profile，修改个人简介；标注 2：Overview，个人主页概览；标注 3：Reposi...
2020-04-01 10:53:33
988
转载 注册Github账号
文章目录进入官网进入官网GitHub：https://github.com/标注 1：Sign in，登录；标注 2：Sign up，注册如上图所示，这是 GitHub 的官网首页，点击Sign up进行注册：标注 1：Username，用户名；标注 2：Email Address，邮箱地址；标注 3：Password，密码；标注 4：Create an account...
2020-04-01 10:45:43
2412
空空如也
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