电池选择

根据上图舵机的工作参数，满载0.9A，堵转2A。那么一个舵机的电流按照2A计算，18个舵机需要36A电流。但是实际上，不可能每个舵机同时达到堵转状态，而且多数情况下满载都达不到。，所以按照36A的放电能力来选择电池就完全没必要了。

实际的工作电流，取决于我们机器人的重量，以及可能携带的负载。如果最后整个机器人非常重，电流就会很大。没有郭茹保护的舵机就很容易烧。

这里需要普及一下放电倍率的知识：电池的C值表示电池的放电率（电池放电倍率的简称）；比如一个电池是1000MAH的容量，c值是15c，那么它最大放电电流就是1AX15=15A。大家在选择电池的时候可以计算一下，看看适不适合使用。

锂电池可以分为锂金属电池和锂离子电池，锂金属电池由于危险性大，很少应用于日常电子产品，而锂离子电池则在生活中使用广泛，比如手机电池和笔记本电池。锂离子电池又分两种，液锂电池(Li-ion)和锂聚合物电池（Li-polymer)，液锂电池的形状类似干电池，圆柱形，单节电压标称3.7v,笔记本电池还有现在比较火的户外强光LED手电用的都是这种。而锂聚合物电池在形状上没有特别规定，一般是按电子产品的体积需求而定制，常见的形状就是扁长形，有正负金属电极引出，手机电池就是这种。日常应用的电子产品内部的锂离子电池同样也是小电流输出，而用在特殊模型上的锂离子电池就是大电流输出了，比如航模，车模。所以给机器人选择供电，不管什么电池，首要条件就是要看电池的放电电流大不大，能不能达到机器人的供电要求。

关于机器人的供电电压也要说一下，机器人使用的舵机一般标称6V电压，这个标称电压实际并不准确，只是说明了舵机在这个电压左右能达到性能和烧毁几率的平衡性。各种大电流放电的充电电池实际电压都会高于这个标称电压，比如模型用的标称6V镍氢电池组实际充满会在7v左右，而模型用的标称7.4v的锂离子电池组充满会在8.4v左右。需要降压到6V左右才能供机器人使用，降压需要降压模块，比如7805，LM2596芯片的DC-DC直流转直流降压模块等等，但这些降压模块的输出电流普遍偏小，要选择大电流输出的降压模块才行，或者就是几个小电流的降压模块并连在一起扩流使用。

  还一种方法就是利用二极管来降压，比如一个1N4007测试可以降0.3v，但一个二极管通过电流偏小，虽然标称1A，实际在500mA电流时发热量就很大了，所以要多个1N4007并联然后再串联多组，然后接到电池上才能既降压又能大电流输出。这是麻烦的方法，简单的就可以直接使用大功率整流桥，整流桥的内部是多个二极管交叉串并联，只需选择一组就行，比如D25XB80整流桥，标称25A的额定电流，实际接电池使用时发热量很小，锂电组充满8.4v接一片D25XB80 18个舵机整体压降可以到6.9v，接两片可以降到6.5v，稍高于6v使用上没有问题。这里补充一下，整流桥就是整流桥，它不会神奇的变成一个高级的降压器件，在这个整体电路里是利用它在整体电路中发挥通过电流大，物理减压，限流的特点而使用的。（分析问题请结合上下文，考虑整体性）

最后要强调一下：最近发现大家都喜欢直接用电脑的USB供电来测试舵机和舵机板，这样是绝对不行的。舵机的电流需求比较大，即使是9G的小舵机，电流需求也比usb的500ma电流要大，usb可以给一个舵机供电，但你会发现转起来比较慢，这就是供电不足，同时usb的电压也被拉低了，如果再多接几个舵机，要么烧舵机板，要么烧电脑的usb电板。