Ubuntu学习笔记3-安装并使用Qt-ros

Ubuntu学习笔记3-安装并使用Qt-ros

前言
为了将ROS集成到图形化界面中使用，所以通过使用Qt对其进行混合编程，文章借鉴于国外博客，链接如下：
Qt-ROS插件配置博客
由于虚拟机及过程复杂度考虑，本次测试使用的是Ubuntu18.04，对于Ubuntu20.04在后期再进行尝试。

安装Qt-ROS

前期准备
Ubuntu18.04系统
ROS Qt Creator离线插件

一、安装ROS
Ubuntu18.04对应的ROS版本为ros-Melodic，安装过程直接参考官网安装
ROS官网安装教程
其中，需要注意的为：对于构建包的依赖项，其相关网站在国内已经被屏蔽，因此需要进行一些特殊操作进行安装，总结为：
下载别人弄好的依赖项，将其导入本地，并将下载文件中的路径修改为本地文件目录。
具体步骤参照【向日葵骑士Faraday】的博客
解决构架包依赖项

二、安装带Ros插件的Qt
安装包如下：
离线包下载地址
随后无脑next安装即可。
打开Qt后新建项目即可看到ROS工作空间的创建

Qt-ROS的使用

笔者在前期ROS学习中一直使用的都是Ubuntu20.04+Vscode的方式进行编程，对于Qt，其实也是大同小异，不过步骤上有所差异，从使用上而言，感觉Qt其实更为直观（因为对于功能包及节点均可以直接点击创建）。
按照ROS的使用流程：
一、新建工作空间
直接直接新建项目，选择ROS工作空间，具体参照上图，需要注意的是，在新建工作空间的过程中，需要将编译工具选为CatkinMake,相信学过ROS的的都应该知道这是ROS的编译工具。

二、新建功能包
在新工作空间下，有着一个src目录，如果没有的，可以点击一下目录上方的过滤器并将其关闭即可。
1、右击src-》and new-》选择ROS功能包

填写功能包名，并在dependencies中的catkin中填写相关依赖
注意：此处还没有弄明白qt的依赖添加机制，也有可以他就是只能添加一个，建议添加roscpp，因为对于C++编程而言这是首当其冲的，至于其他的依赖后续可以自行在cmakelist和package中添加。

2、右击功能包中的src添加节点或者其他文件
注意：有可能在新建功能包后文件目录中并没有显示，此时可以编译一下然后关闭该工程，重新打开后即可显示，具体原因未解决，后续再看一下。

上图可见Qt对于ROS的支持还是不错的，该有的都可以直接模板创建，此处演示hello world选择普通的Basic Node创建一个节点。

填写文件name后默认代码如下，该代码可以再控制台输出Hello world！文本
对于Qt-ros 的运行有两种方式，一种是直接使用控制台进行运行，但是这种方法未免有点浪费IDE了，因此可以直接使用QtCreator进行ROS代码运行，但是需要配置一下。

按序点击项目、Run、添加一个运行配置，然后点击Add Run Step添加ROS Run Step，可以自行选择功能包和节点，也可以手动输入。
配置完成后可以直接点击左下方的三角进行运行ROS程序，在下方添加ROS Terminals可以查看运行结果

结尾

至此，QT配置ROS的基本使用完成，后续对于rivz的集成与其他再慢慢进行探索优化。
Qt卸载：进入Qt安装目录下运行：

./MaintenanceTool

更新 2022/9/20

终于弄清楚了在创建功能包时一次添加多个依赖的方法。
首先，在创建完成ROS项目后（即工作空间），通过查看对应的项目文件夹，可以发现工程中并没有src文件夹，这是致命的，因为ros的所有功能包都是放在工作空间的src目录下，因此，我们需要在文件夹中创建src文件夹，或者直接右击Qt中的src打开终端也行

随后在终端输入以下命令初始化编译ROS工作空间

catkin_make

生成完成以后，即可开始功能包的添加，此处添加多个依赖的方法为：依赖之间使用英文输入法的逗号分隔

完成结果如下：