李雅普诺夫稳定性概念和原理

1. 李雅普诺夫稳定性的基本概念

(1) 稳定性的定义

• 稳定（Lyapunov stability）: 如果初始状态的扰动引起的系统状态偏移在整个时间域内都保持足够小，则系统是稳定的。
• 渐近稳定（Asymptotic stability）: 如果系统不仅稳定，而且状态会随时间趋于平衡点。
• 指数稳定（Exponential stability）: 如果系统状态以指数速率收敛到平衡点。

(2) 平衡点

平衡点是系统满足 $\dot{x}=0$ 的点。比如，线性系统 $\dot{x}=Ax$ 的平衡点是 $x=0$（原点）。

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2. 李雅普诺夫稳定性定理

(1) 基本思想

通过构造一个标量函数（称为李雅普诺夫函数）来研究系统的稳定性。李雅普诺夫函数类似于“能量函数”，可以描述系统状态如何演化。

(2) 李雅普诺夫函数的性质

假设系统的平衡点是 $x=0$，李雅普诺夫函数 $V(x)$ 需要满足：

1. $V(x)$ 在 $x=0$ 处连续且正定：
   • $V(0)=0$，$V(x)>0,x\ne 0$；
2. $V(x)$ 对时间的导数（沿着系统轨迹的变化率）为负定或半负定：
   • 如果 $\dot{V}(x)<0,x\ne 0$，则系统是渐近稳定的；
   • 如果 $\dot{V}(x)\le 0$，则系统是稳定的。

(3) 数学表述

考虑一个非线性系统：
$$\dot{x}=f(x),x\in {\mathbb{R}}^n,f(0)=0.$$
定义一个标量函数 $V(x):{\mathbb{R}}^n\to \mathbb{R}$：

1. 如果存在函数 $V(x)$ 满足：

   • $V(x)$ 正定；
   • $\dot{V}(x)=\frac{\partial V}{\partial x}f(x)$ 半负定；
     则系统在平衡点 $x=0$ 处是稳定的。

2. 如果 $\dot{V}(x)$ 是负定的，则系统在 $x=0$ 处是渐近稳定的。

3. 如果进一步证明 $|x(t)|$ 收敛速度是指数形式，则系统是指数稳定的。

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3. 李雅普诺夫函数的构造方法

构造 $V(x)$ 是使用李雅普诺夫方法的关键。常见构造方法包括：

(1) 能量函数法

对于物理系统，可以选择系统的总能量（如机械能、电磁能）作为 $V(x)$。

(2) 二次型函数

对于线性系统，常用的李雅普诺夫函数是二次型函数：
$$V(x)=x^{T}Px,$$
其中 $P$ 是一个正定矩阵。通过解李雅普诺夫方程：
$$A^{T}P+PA=-Q,$$
可以找到 $P$。

(3) 试探法

对于非线性系统，可以根据经验选择一个具有对称性或特定物理意义的函数进行试探。

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4. 应用步骤

1. 确定平衡点：找出系统的平衡点 $x=0$。
2. 选取李雅普诺夫函数 $V(x)$：结合系统特性选取合适的 $V(x)$。
3. 计算 $\dot{V}(x)$：求导计算 $V(x)$ 沿系统轨迹的变化率。
4. 判断稳定性：根据 $\dot{V}(x)$ 的正负性判断系统的稳定性。

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5. 实例讲解

(1) 线性系统

考虑系统 $\dot{x}=Ax$，其中 $A=\left[\begin{array}{cc}-2& 0\\ 0& -3\end{array}\right]$。

• 选择 $V(x)=x^{T}Px$，设 $P=I$（单位矩阵）。
• 则 $\dot{V}(x)=x^T(A^{T}P+PA)x$。
• 计算 $A^{T}P+PA=\left[\begin{array}{cc}-4& 0\\ 0& -6\end{array}\right]$，为负定矩阵。
• 结论：系统渐近稳定。

(2) 非线性系统

考虑系统：
$${\dot{x}}_1=-x_1+x_2,{\dot{x}}_2=-x_1-x_2^3.$$

• 选择 $V(x)=\frac{1}{2}(x_1^2+x_2^2)$。
• 计算 $\dot{V}(x)=x_1{\dot{x}}_1+x_2{\dot{x}}_2=-x_1^2-x_2^4$。
• 因为 $\dot{V}(x)$ 是负定的，系统渐近稳定。

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6. 注意事项

1. 李雅普诺夫函数的选取没有统一的方法，需要结合具体问题进行尝试。
2. 仅靠李雅普诺夫定理无法判断系统是否是全局稳定的（除非 $V(x)$ 是全局正定函数）。
3. 数值验证可以辅助分析复杂非线性系统的稳定性。