对二阶电路的瞬态分析

之前我们聊到过一阶的电路简化后只含有电容或电感中的一个，那么二阶电路也很好理解，就是简化后电容和电感都有的电路
二阶电路一般有以下几种：

1. 串联RLC电路
2. 并联RLC电路
3. RLL电路
4. RCC电路

本文只讨论前两种

1. Natural response

这里的自然响应也与一阶相同，主要讨论的是将源移出电路后电容和电感的响应

1.1 Parallel RLC circuit

平行RLC电路，顾名思义，指的是电容，电阻，电感并联的电路，我们先看下面这张图

这是一般简化完成后的并联RLC电路，由一个电阻，一个电容和一个电阻构成

1.1.1 SODE (Second Order Differential Equation)

大多数情况下，我们需要找到v关于时间t的表达式，这就要用到二阶微分方程这个新工具了

假设每条支线上的电流如图所示，应用KVL，可以得到：
$$i_R(t)+i_L(t)+i_C(t)=0$$
根据各个元件的性质，我们知道：

将电流的表达式代入，化简后得：

现在，我们得到了一个二阶微分方程，那么该如何解这个方程呢？
我们先假设这个方程的解是$A{e}^{st}$的形式，也就是用$A{e}^{st}$来替代我们想要求出的电压v，会得出特征方程(characteristic equation)：
$$A{s}^2{e}^{st}+\frac{1}{RC}As{e}^{st}+\frac{A}{LC}{e}^{st}=0$$
这里的A和s是两个常数，A由起始状态决定，s由电路元件决定
等式两边同时除以$A{e}^{st}$，得到：

将s视为未知数，解一元二次方程，可以得到两个根，分别为：

接下来，我们假设自然响应的表达式为：

得到表达式后，我们需要找到$A_1,A_2$，我们知道，两个未知量需要两个关系式才能解出，我们可以通过代入初始状态来找到这两个关系式

将t = 0⁺代入自然响应的表达式，可以得到第一个式子：
$$v_n(0^{+})=A_1+A_2$$
接下来，我们看自然响应对时间的微分：
$$\frac{d{v}_n(t)}{dt}=A_1{s}_1{e}^{s_{1}t}+A_2{s}_2{e}^{s_{2}t}$$
代入t = 0⁺，我们可以得到第二个式子
$$\frac{d{v}_n(0^{+})}{dt}=A_1{s}_1+A_2{s}_2$$
通过上述两个式子，我们可以解出$A_1,A_2$

1.1.2 Damping factor and damping systems

在1.1.1中，我们介绍了平行RLC电路的特征方程，但它看着还是有些复杂，于是人们又整了些幺蛾子来尝试简化它

定义共振频率(resonant frequency)${\omega }_0=\frac{1}{\sqrt{LC}}$
定义奈培频率(neper frequency)$\alpha =\frac{1}{2RC}$，奈培频率也可以被称为指数衰减系数(exponential damping coefficient)

这样一来，特征方程就可以表达为：
$$s^2+2\alpha s+{{\omega }_0}^2=0$$
s的两个根则可以写成：$$s_1=-\alpha +\sqrt{{\alpha }^2-{{\omega }_0}^2}$$

$$s_2=-\alpha -\sqrt{{\alpha }^2-{{\omega }_0}^2}$$
这两个根也有了名字，叫做complex frequencies

自然响应表达式不变，仍是：
$$v_n(t)=A_1{e}^{s_{1}t}+A_2{e}^{s_{2}t}$$
这样的公式看起来，就比之前要清爽不少

现在，我们看回刚刚得到新名字的$s_1,s_2$， 这两个根的表达式中有一个项$\sqrt{{\alpha }^2-{{\omega }_0}^2}$，这个项的值决定了一个系统是过阻尼(over damped)，临界阻尼(critical damped)，还是欠阻尼(under damped)，其判断方法如下：

1. 过阻尼：$\alpha >{\omega }_0$，$s_1,s_2$是两个不相等的实数
2. 临界阻尼：$\alpha ={\omega }_0$，$s_1,s_2$是两个相等的实数
3. 欠阻尼：$\alpha <{\omega }_0$，$s_1,s_2$是两个复数：$s_1=-a+j\sqrt{{\omega }^2-{\alpha }^2}$, $s_2=-a-j\sqrt{{\omega }^2-{\alpha }^2}$，此时系统表现出震荡特性(oscillatory behaviour)

可以看出来，这就是二元一次方程判断根的思路，根据根的不同，可以知道一个系统的阻尼状态
这里，我们对三种阻尼的系统分别进行讨论

1.1.2.1 过阻尼系统

在过阻尼系统中，$s_1,s_2$是两个负实数，$L>4R^{2}C$
此时自然响应表达式为$v_n(t)=A_1{e}^{s_{1}t}+A_2{e}^{s_{2}t}$
随时间变化的图像如下：

可以看出，随着$t\to \infty$，$v_n(t)\to 0$，电压峰值较小，但衰减较慢

1.1.2.2 临界阻尼系统

在临界阻尼系统中，$s_1,s_2$是两个相等的实数，$s_1=s_2=-a$，意味着$L=4R^{2}C$
此时自然响应表达式为$v_n(t)=e^{-\alpha t}(A_{1}t+A_2)$
随时间变化的图像如下：

此时自然响应对时间的变化与过阻尼系统类似，随着$t\to \infty$，$v_n(t)\to 0$，电压峰值较高，衰减略快于过阻尼系统

1.1.2.3 欠阻尼系统

在欠阻尼系统中，$s_1,s_2$是两个复数，意味着$L<4R^{2}C$：
$$s_1=-a+j\sqrt{{\omega }^2-{\alpha }^2}$$
$$s_2=-a-j\sqrt{{\omega }^2-{\alpha }^2}$$
此时如果直接写出自然响应表达式会较为复杂，所以我们先设置几个量：
${\omega }_d=\sqrt{{{\omega }_0}^2-{\alpha }^2}$
$A_1+A_2=B_1$
$j(A_1-A_2)=B_2$
这样表达式就逐步简化：$v_n(t)=e^{-\alpha t}(A_1{e}^{j{\omega }_{d}t}+A_2{e}^{j{\omega }_{d}t})=e^{-\alpha t}[(A_1+A_2)cos{\omega }_{d}t+j(A_1-A_2)sin{\omega }_{d}t]$

最终表达式为：
$$v_n(t)=e^{-\alpha t}(B_{1}cos{\omega }_{d}t+B_{2}sin{\omega }_{d}t)$$
由于$A_2,A_2$由初始状态决定，$B_1,B_2$也是由初始状态决定的

自然响应随时间变化的图像如下：

可以看出电压峰值很高，但衰减也很快

1.2.3 电阻的作用

在RLC电路中，电感和电容可以储存能量，电阻可以消耗能量，那么有没有办法让电路中储存的能量不被消耗呢？事实上，只要我们让电路中的$R\to \infty$，就会出现无阻尼的情况，从而实现极低的能量消耗，在现实中，一个非常大的电阻可以让电路中的能量存储好几年。

1.2.4 RLC 电路小结

现在，我们简单总结一下分析RLC电路的流程

1. 找到SODE $\frac{d^{2}v}{d{t}^2}+\frac{1}{RC}\frac{dv}{dt}+\frac{1}{LC}v=0$
2. 根据电路元件，算出${\omega }_0=\frac{1}{\sqrt{LC}}$, $\alpha =\frac{1}{2RC}$,判断系统阻尼
3. 根据不同的系统，用特征方程和特征方程对时间的微分代入初始状态来找到系数，如果是过阻尼或临界阻尼系统，找$A_1,A_2$, 如果是欠阻尼系统，则找$B_1,B_2$

1.2 Series RLC circuit

与并联RLC电路相对的是串联RLC电路，标准电路图如下：

1.2.1 SODE

和并联RLC电路一样，我们需要找到电路对应的二阶微分方程，过程如下：
根据串联RLC电路的电路图，流通的电流可以表示为

得到电流i的表达式后，电阻电压可以表示为：

电感电压可以表示为：

对整个电路应用KVL，可以得到下列关系式：

注意，这个电路是一个有源电路，电容器的电压$v_c$需要分成两部分来考虑：
$$v_C=v_{C,p}+v_{C,h}$$
其中$v_C$被称为完全解（complete solution）
$v_{C,p}$被称为特解（particular solution）
$v_{C,h}$被称为齐次解（homogenous solution）

对于无源电路，$v_S=0$，我们也只需要考虑$v_{C,h}$，此时表达式为：

同样的，我们可以将电压用$A{e}^{st}（A\ne 0）$的形式表达出来，得出：

消去$A{e}^{st}$后，我们得到最终的特征方程为：

同样的，我们可以用奈培频率和共振频率表达特征方程及它的根$s_1,s_2$
在串联RLC电路中
共振频率为 ${\omega }_0=\frac{1}{\sqrt{LC}}$
奈培频率为 $\alpha =\frac{R}{2L}$

与平行RLC电路一样，我们可以根据奈培频率和共振频率的大小关系来判断阻尼，对应关系如下：

1. 过阻尼：$\alpha >{\omega }_0$，$s_1,s_2$是两个不相等的实数
2. 临界阻尼：$\alpha ={\omega }_0$，$s_1,s_2$是两个相等的实数
3. 欠阻尼：$\alpha <{\omega }_0$，$s_1,s_2$是两个复数：$s_1=-a+j\sqrt{{\omega }^2-{\alpha }^2}$, $s_2=-a-j\sqrt{{\omega }^2-{\alpha }^2}$，此时系统表现出震荡特性(oscillatory behaviour)

三种阻尼下的自然响应表达式也与平行电路相同：

1. 过阻尼：$v_{C,h}(t)=A_1{e}^{s_{1}t}+A_2{e}^{s_{2}t}$
2. 临界阻尼：$v_{C,h}(t)=e^{-\alpha t}(A_{1}t+A_2)$
3. 欠阻尼：$v_{C,h}(t)=e^{-\alpha t}(B_{1}cos{\omega }_{d}t+B_{2}sin{\omega }_{d}t)$，其中${\omega }_d=\sqrt{{{\omega }_0}^2-{\alpha }^2}$

1.2.2 Step of solving SODE questions

现在我们详细看一下解SODE的流程

1. 确定电路的三个值R,L,C,得到表达式：$s^2+\frac{R}{L}s+\frac{1}{LC}=0$
2. 解方程，得到$s_1,s_2$
3. 根据R,L,C得到$\alpha ,{\omega }_0$：$\alpha =\frac{R}{2L}$，${\omega }_0=\frac{1}{\sqrt{LC}}$，判断出该电路的阻尼，对于欠阻尼电路还需求出${\omega }_d=\sqrt{{{\omega }_0}^2-{\alpha }^2}$
4. 根据阻尼确定$v_{C,h}(t)$的表达式
5. 找到电路初始状态下的电容电压$v_C(0^{+})$和电路电流$i_L(0^{+})$
6. 根据第五步找到的参数，我们可以列出两个等式：$v_{C,h}(0)=v_C(0)$, $\frac{d{v}_C(0)}{dt}=\frac{i_L(0^{+})}{C}$
7. 上面两个等式可以帮我们解出$A_1,A_2$，对于欠阻尼电路则是$B_1,B_2$
8. 根据$A_1,A_2$和$s_1,s_2$列出电路响应的最终表达式$v_{C,h}(t)$或$i_L(t)$

1.3 Comparison between parallel and series RLC circuits

2. Step response

无源电路中，我们只需要考虑自然响应，但如果电路中一直有源存在，我们就还需要考虑阶跃响应，将自然响应与阶跃响应结合，我们才能得到完整的响应

一般来讲，阶跃响应的推导分为以下几个步骤：

1. 确定初始状态
2. 获得强制响应的数值
3. 求$s_1,s_2$，判断阻尼状态，写出对应的含A的自然响应的表达式
4. 将自然响应与强制响应相加来得到完整响应
5. 求完整响应在t=0时对t的导数，代入初始状态来求得$A_1,A_2$或$B_1,B_2$

2.1 Parallel RLC circuit

下图是一个有源电路，在做KCL时，关系式会与无源时略有不同：

经过与无源电路类似的计算，我们可以得到完整响应的关系式：

我们发现，完整响应中的自然响应与无源电路中是一摸一样的，强制响应则等于$t\to \infty$时的电流？？？，这里就是电源电流$i_s$

这样看来，求有源电路响应的方法和无源电路几乎是一样的，只要在原来的基础上加上一个电流就好了
真的有这么简单吗？就是这么简单，不过有一点需要注意，当我们代入t=0的初始值来求$A_1,A_2$时，不要忘了关系式中应该包含$i_s$，这也是我们把$A_1,A_2$放到最后一步来求的原因

2.2 Series RLC circuit

串联RLC电路的性质和并联也是一个模子刻出来的，只不过强制响应从电流$i_s$变成了$t\to \infty$时的电容电压

3. General Second Order Circuit

之前我们讨论的都是标准二阶电路，${\omega }_0,\alpha$都可以直接通过公式求出，然而如果遇到其它类型的二阶电路，这些公式就不能直接套用了，我们需要从最开始根据KVL,KCL一步步分析，从而得到自然响应和强制响应，这里仅作了解。

4. Automobile Ignition Circuit

汽车点火电路是二阶电路瞬态分析的一个应用场景