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之前我们聊到过一阶的电路简化后只含有电容或电感中的一个,那么二阶电路也很好理解,就是简化后电容和电感都有的电路
二阶电路一般有以下几种:
- 串联RLC电路
- 并联RLC电路
- RLL电路
- RCC电路
本文只讨论前两种
1. Natural response
这里的自然响应也与一阶相同,主要讨论的是将源移出电路后电容和电感的响应
1.1 Parallel RLC circuit
平行RLC电路,顾名思义,指的是电容,电阻,电感并联的电路,我们先看下面这张图
这是一般简化完成后的并联RLC电路,由一个电阻,一个电容和一个电阻构成
1.1.1 SODE (Second Order Differential Equation)
大多数情况下,我们需要找到v关于时间t的表达式,这就要用到二阶微分方程这个新工具了
假设每条支线上的电流如图所示,应用KVL,可以得到:
i
R
(
t
)
+
i
L
(
t
)
+
i
C
(
t
)
=
0
i_R(t)+i_L(t)+i_C(t)=0
iR(t)+iL(t)+iC(t)=0
根据各个元件的性质,我们知道:
将电流的表达式代入,化简后得:
现在,我们得到了一个二阶微分方程,那么该如何解这个方程呢?
我们先假设这个方程的解是
A
e
s
t
Ae^{st}
Aest的形式,也就是用
A
e
s
t
Ae^{st}
Aest来替代我们想要求出的电压v,会得出特征方程(characteristic equation):
A
s
2
e
s
t
+
1
R
C
A
s
e
s
t
+
A
L
C
e
s
t
=
0
As^2e^{st}+\frac{1}{RC}Ase^{st}+\frac{A}{LC}e^{st}=0
As2est+RC1Asest+LCAest=0
这里的A和s是两个常数,A由起始状态决定,s由电路元件决定
等式两边同时除以
A
e
s
t
Ae^{st}
Aest,得到:
将s视为未知数,解一元二次方程,可以得到两个根,分别为:
接下来,我们假设自然响应的表达式为:
得到表达式后,我们需要找到
A
1
,
A
2
A_1, A_2
A1,A2,我们知道,两个未知量需要两个关系式才能解出,我们可以通过代入初始状态来找到这两个关系式
将t = 0+代入自然响应的表达式,可以得到第一个式子:
v
n
(
0
+
)
=
A
1
+
A
2
v_n(0^+)=A_1+A_2
vn(0+)=A1+A2
接下来,我们看自然响应对时间的微分:
d
v
n
(
t
)
d
t
=
A
1
s
1
e
s
1
t
+
A
2
s
2
e
s
2
t
\frac{dv_n(t)}{dt}=A_1s_1e^{s_1t}+A_2s_2e^{s_2t}
dtdvn(t)=A1s1es1t+A2s2es2t
代入t = 0+,我们可以得到第二个式子
d
v
n
(
0
+
)
d
t
=
A
1
s
1
+
A
2
s
2
\frac{dv_n(0^+)}{dt}=A_1s_1+A_2s_2
dtdvn(0+)=A1s1+A2s2
通过上述两个式子,我们可以解出
A
1
,
A
2
A_1, A_2
A1,A2
1.1.2 Damping factor and damping systems
在1.1.1中,我们介绍了平行RLC电路的特征方程,但它看着还是有些复杂,于是人们又整了些幺蛾子来尝试简化它
定义共振频率(resonant frequency)
ω
0
=
1
L
C
\omega_0=\frac{1}{\sqrt{LC}}
ω0=LC1
定义奈培频率(neper frequency)
α
=
1
2
R
C
\alpha=\frac{1}{2RC}
α=2RC1,奈培频率也可以被称为指数衰减系数(exponential damping coefficient)
这样一来,特征方程就可以表达为:
s
2
+
2
α
s
+
ω
0
2
=
0
s^2+2\alpha s+{\omega_0}^2=0
s2+2αs+ω02=0
s的两个根则可以写成:
s
1
=
−
α
+
α
2
−
ω
0
2
s_1=-\alpha+\sqrt{\alpha^2-{\omega_0}^2}
s1=−α+α2−ω02
s
2
=
−
α
−
α
2
−
ω
0
2
s_2=-\alpha-\sqrt{\alpha^2-{\omega_0}^2}
s2=−α−α2−ω02
这两个根也有了名字,叫做complex frequencies
自然响应表达式不变,仍是:
v
n
(
t
)
=
A
1
e
s
1
t
+
A
2
e
s
2
t
v_n(t)=A_1e^{s_1t}+A_2e^{s_2t}
vn(t)=A1es1t+A2es2t
这样的公式看起来,就比之前要清爽不少
现在,我们看回刚刚得到新名字的 s 1 , s 2 s_1, s_2 s1,s2, 这两个根的表达式中有一个项 α 2 − ω 0 2 \sqrt{\alpha^2-{\omega_0}^2} α2−ω02,这个项的值决定了一个系统是过阻尼(over damped),临界阻尼(critical damped),还是欠阻尼(under damped),其判断方法如下:
- 过阻尼: α > ω 0 \alpha>\omega_0 α>ω0, s 1 , s 2 s_1, s_2 s1,s2是两个不相等的实数
- 临界阻尼: α = ω 0 \alpha=\omega_0 α=ω0, s 1 , s 2 s_1, s_2 s1,s2是两个相等的实数
- 欠阻尼: α < ω 0 \alpha<\omega_0 α<ω0, s 1 , s 2 s_1, s_2 s1,s2是两个复数: s 1 = − a + j ω 2 − α 2 s_1=-a+j\sqrt{\omega^2-\alpha^2} s1=−a+jω2−α2, s 2 = − a − j ω 2 − α 2 s_2=-a-j\sqrt{\omega^2-\alpha^2} s2=−a−jω2−α2,此时系统表现出震荡特性(oscillatory behaviour)
可以看出来,这就是二元一次方程判断根的思路,根据根的不同,可以知道一个系统的阻尼状态
这里,我们对三种阻尼的系统分别进行讨论
1.1.2.1 过阻尼系统
在过阻尼系统中,
s
1
,
s
2
s_1, s_2
s1,s2是两个负实数,
L
>
4
R
2
C
L>4R^2C
L>4R2C
此时自然响应表达式为
v
n
(
t
)
=
A
1
e
s
1
t
+
A
2
e
s
2
t
v_n(t)=A_1e^{s_1t}+A_2e^{s_2t}
vn(t)=A1es1t+A2es2t
随时间变化的图像如下:
可以看出,随着
t
→
∞
t\rightarrow\infty
t→∞,
v
n
(
t
)
→
0
v_n(t)\rightarrow0
vn(t)→0,电压峰值较小,但衰减较慢
1.1.2.2 临界阻尼系统
在临界阻尼系统中,
s
1
,
s
2
s_1, s_2
s1,s2是两个相等的实数,
s
1
=
s
2
=
−
a
s_1=s_2=-a
s1=s2=−a,意味着
L
=
4
R
2
C
L=4R^2C
L=4R2C
此时自然响应表达式为
v
n
(
t
)
=
e
−
α
t
(
A
1
t
+
A
2
)
v_n(t)=e^{-\alpha t}(A_1t+A_2)
vn(t)=e−αt(A1t+A2)
随时间变化的图像如下:
此时自然响应对时间的变化与过阻尼系统类似,随着
t
→
∞
t\rightarrow\infty
t→∞,
v
n
(
t
)
→
0
v_n(t)\rightarrow0
vn(t)→0,电压峰值较高,衰减略快于过阻尼系统
1.1.2.3 欠阻尼系统
在欠阻尼系统中,
s
1
,
s
2
s_1, s_2
s1,s2是两个复数,意味着
L
<
4
R
2
C
L<4R^2C
L<4R2C:
s
1
=
−
a
+
j
ω
2
−
α
2
s_1=-a+j\sqrt{\omega^2-\alpha^2}
s1=−a+jω2−α2
s
2
=
−
a
−
j
ω
2
−
α
2
s_2=-a-j\sqrt{\omega^2-\alpha^2}
s2=−a−jω2−α2
此时如果直接写出自然响应表达式会较为复杂,所以我们先设置几个量:
ω
d
=
ω
0
2
−
α
2
\omega_d=\sqrt{{\omega_0}^2-\alpha^2}
ωd=ω02−α2
A
1
+
A
2
=
B
1
A_1+A_2=B_1
A1+A2=B1
j
(
A
1
−
A
2
)
=
B
2
j(A_1-A_2)=B_2
j(A1−A2)=B2
这样表达式就逐步简化:
v
n
(
t
)
=
e
−
α
t
(
A
1
e
j
ω
d
t
+
A
2
e
j
ω
d
t
)
=
e
−
α
t
[
(
A
1
+
A
2
)
c
o
s
ω
d
t
+
j
(
A
1
−
A
2
)
s
i
n
ω
d
t
]
v_n(t)=e^{-\alpha t}(A_1e^{j\omega_dt}+A_2e^{j\omega_dt})=e^{-\alpha t}[(A_1+A_2)cos\omega_dt+j(A_1-A_2)sin\omega_dt]
vn(t)=e−αt(A1ejωdt+A2ejωdt)=e−αt[(A1+A2)cosωdt+j(A1−A2)sinωdt]
最终表达式为:
v
n
(
t
)
=
e
−
α
t
(
B
1
c
o
s
ω
d
t
+
B
2
s
i
n
ω
d
t
)
v_n(t)=e^{-\alpha t}(B_1cos\omega_dt+B_2sin\omega_dt)
vn(t)=e−αt(B1cosωdt+B2sinωdt)
由于
A
2
,
A
2
A_2, A_2
A2,A2由初始状态决定,
B
1
,
B
2
B_1, B_2
B1,B2也是由初始状态决定的
自然响应随时间变化的图像如下:
可以看出电压峰值很高,但衰减也很快
1.2.3 电阻的作用
在RLC电路中,电感和电容可以储存能量,电阻可以消耗能量,那么有没有办法让电路中储存的能量不被消耗呢?事实上,只要我们让电路中的 R → ∞ R\rightarrow\infty R→∞,就会出现无阻尼的情况,从而实现极低的能量消耗,在现实中,一个非常大的电阻可以让电路中的能量存储好几年。
1.2.4 RLC 电路小结
现在,我们简单总结一下分析RLC电路的流程
- 找到SODE d 2 v d t 2 + 1 R C d v d t + 1 L C v = 0 \frac{d^2v}{dt^2}+\frac{1}{RC}\frac{dv}{dt}+\frac{1}{LC}v=0 dt2d2v+RC1dtdv+LC1v=0
- 根据电路元件,算出 ω 0 = 1 L C \omega_0=\frac{1}{\sqrt{LC}} ω0=LC1, α = 1 2 R C \alpha=\frac{1}{2RC} α=2RC1,判断系统阻尼
- 根据不同的系统,用特征方程和特征方程对时间的微分代入初始状态来找到系数,如果是过阻尼或临界阻尼系统,找 A 1 , A 2 A_1, A_2 A1,A2, 如果是欠阻尼系统,则找 B 1 , B 2 B_1, B_2 B1,B2
1.2 Series RLC circuit
与并联RLC电路相对的是串联RLC电路,标准电路图如下:
1.2.1 SODE
和并联RLC电路一样,我们需要找到电路对应的二阶微分方程,过程如下:
根据串联RLC电路的电路图,流通的电流可以表示为
得到电流i的表达式后,电阻电压可以表示为:
电感电压可以表示为:
对整个电路应用KVL,可以得到下列关系式:
注意,这个电路是一个有源电路,电容器的电压
v
c
v_c
vc需要分成两部分来考虑:
v
C
=
v
C
,
p
+
v
C
,
h
v_C=v_{C,p}+v_{C,h}
vC=vC,p+vC,h
其中
v
C
v_C
vC被称为完全解(complete solution)
v
C
,
p
v_{C,p}
vC,p被称为特解(particular solution)
v
C
,
h
v_{C,h}
vC,h被称为齐次解(homogenous solution)
对于无源电路,
v
S
=
0
v_S=0
vS=0,我们也只需要考虑
v
C
,
h
v_{C,h}
vC,h,此时表达式为:
同样的,我们可以将电压用
A
e
s
t
(
A
≠
0
)
Ae^{st}(A\not=0)
Aest(A=0)的形式表达出来,得出:
消去
A
e
s
t
Ae^{st}
Aest后,我们得到最终的特征方程为:
同样的,我们可以用奈培频率和共振频率表达特征方程及它的根
s
1
,
s
2
s_1, s_2
s1,s2
在串联RLC电路中
共振频率为
ω
0
=
1
L
C
\omega_0=\frac{1}{\sqrt{LC}}
ω0=LC1
奈培频率为
α
=
R
2
L
\alpha=\frac{R}{2L}
α=2LR
与平行RLC电路一样,我们可以根据奈培频率和共振频率的大小关系来判断阻尼,对应关系如下:
- 过阻尼: α > ω 0 \alpha>\omega_0 α>ω0, s 1 , s 2 s_1, s_2 s1,s2是两个不相等的实数
- 临界阻尼: α = ω 0 \alpha=\omega_0 α=ω0, s 1 , s 2 s_1, s_2 s1,s2是两个相等的实数
- 欠阻尼: α < ω 0 \alpha<\omega_0 α<ω0, s 1 , s 2 s_1, s_2 s1,s2是两个复数: s 1 = − a + j ω 2 − α 2 s_1=-a+j\sqrt{\omega^2-\alpha^2} s1=−a+jω2−α2, s 2 = − a − j ω 2 − α 2 s_2=-a-j\sqrt{\omega^2-\alpha^2} s2=−a−jω2−α2,此时系统表现出震荡特性(oscillatory behaviour)
三种阻尼下的自然响应表达式也与平行电路相同:
- 过阻尼: v C , h ( t ) = A 1 e s 1 t + A 2 e s 2 t v_{C,h}(t)=A_1e^{s_1t}+A_2e^{s_2t} vC,h(t)=A1es1t+A2es2t
- 临界阻尼: v C , h ( t ) = e − α t ( A 1 t + A 2 ) v_{C,h}(t)=e^{-\alpha t}(A_1t+A_2) vC,h(t)=e−αt(A1t+A2)
- 欠阻尼: v C , h ( t ) = e − α t ( B 1 c o s ω d t + B 2 s i n ω d t ) v_{C,h}(t)=e^{-\alpha t}(B_1cos\omega_dt+B_2sin\omega_dt) vC,h(t)=e−αt(B1cosωdt+B2sinωdt),其中 ω d = ω 0 2 − α 2 \omega_d=\sqrt{{\omega_0}^2-\alpha^2} ωd=ω02−α2
1.2.2 Step of solving SODE questions
现在我们详细看一下解SODE的流程
- 确定电路的三个值R,L,C,得到表达式: s 2 + R L s + 1 L C = 0 s^2+\frac{R}{L}s+\frac{1}{LC}=0 s2+LRs+LC1=0
- 解方程,得到 s 1 , s 2 s_1, s_2 s1,s2
- 根据R,L,C得到 α , ω 0 \alpha,\omega_0 α,ω0: α = R 2 L \alpha=\frac{R}{2L} α=2LR, ω 0 = 1 L C \omega_0=\frac{1}{\sqrt{LC}} ω0=LC1,判断出该电路的阻尼,对于欠阻尼电路还需求出 ω d = ω 0 2 − α 2 \omega_d=\sqrt{{\omega_0}^2-\alpha^2} ωd=ω02−α2
- 根据阻尼确定 v C , h ( t ) v_{C,h}(t) vC,h(t)的表达式
- 找到电路初始状态下的电容电压 v C ( 0 + ) v_C(0^+) vC(0+)和电路电流 i L ( 0 + ) i_L(0^+) iL(0+)
- 根据第五步找到的参数,我们可以列出两个等式: v C , h ( 0 ) = v C ( 0 ) v_{C,h}(0)=v_C(0) vC,h(0)=vC(0), d v C ( 0 ) d t = i L ( 0 + ) C \frac{dv_C(0)}{dt}=\frac{i_L(0^+)}{C} dtdvC(0)=CiL(0+)
- 上面两个等式可以帮我们解出 A 1 , A 2 A_1, A_2 A1,A2,对于欠阻尼电路则是 B 1 , B 2 B_1, B_2 B1,B2
- 根据 A 1 , A 2 A_1, A_2 A1,A2和 s 1 , s 2 s_1, s_2 s1,s2列出电路响应的最终表达式 v C , h ( t ) v_{C,h}(t) vC,h(t)或 i L ( t ) i_L(t) iL(t)
1.3 Comparison between parallel and series RLC circuits
2. Step response
无源电路中,我们只需要考虑自然响应,但如果电路中一直有源存在,我们就还需要考虑阶跃响应,将自然响应与阶跃响应结合,我们才能得到完整的响应
一般来讲,阶跃响应的推导分为以下几个步骤:
- 确定初始状态
- 获得强制响应的数值
- 求 s 1 , s 2 s_1,s_2 s1,s2,判断阻尼状态,写出对应的含A的自然响应的表达式
- 将自然响应与强制响应相加来得到完整响应
- 求完整响应在t=0时对t的导数,代入初始状态来求得 A 1 , A 2 A_1,A_2 A1,A2或 B 1 , B 2 B_1,B_2 B1,B2
2.1 Parallel RLC circuit
下图是一个有源电路,在做KCL时,关系式会与无源时略有不同:
经过与无源电路类似的计算,我们可以得到完整响应的关系式:
我们发现,完整响应中的自然响应与无源电路中是一摸一样的,强制响应则等于
t
→
∞
t\rightarrow\infty
t→∞时的电流???,这里就是电源电流
i
s
i_s
is
这样看来,求有源电路响应的方法和无源电路几乎是一样的,只要在原来的基础上加上一个电流就好了
真的有这么简单吗?就是这么简单,不过有一点需要注意,当我们代入t=0的初始值来求
A
1
,
A
2
A_1,A_2
A1,A2时,不要忘了关系式中应该包含
i
s
i_s
is,这也是我们把
A
1
,
A
2
A_1, A_2
A1,A2放到最后一步来求的原因
2.2 Series RLC circuit
串联RLC电路的性质和并联也是一个模子刻出来的,只不过强制响应从电流 i s i_s is变成了 t → ∞ t\rightarrow\infty t→∞时的电容电压
3. General Second Order Circuit
之前我们讨论的都是标准二阶电路, ω 0 , α \omega_0, \alpha ω0,α都可以直接通过公式求出,然而如果遇到其它类型的二阶电路,这些公式就不能直接套用了,我们需要从最开始根据KVL,KCL一步步分析,从而得到自然响应和强制响应,这里仅作了解。
4. Automobile Ignition Circuit
汽车点火电路是二阶电路瞬态分析的一个应用场景